実験用ロボット

歩行モーションの全姿勢を地道に見直し中。
膝上げの中間姿勢が爪先を２回振ってる様に見えるので、遊脚の爪先を後方に残す角度に修正。
サーボ角度の差分を計算する時、直前のサーボ角度ではなく差分を見てしまう。
計算を間違えないようにするにはどうすれば良いかな。
サーボ角度の指定値が、いつの間にか40の倍数じゃなくなってた。