実験用ロボット

膝曲げ姿勢を試行中。
脚の長さに合わせた円弧を描いて、底辺から5mm間隔の位置の円弧中心からの角度を調べて、サーボの角度指定値に変換した。
変換した値を股関節ヨー軸の角度に適用しながら、他の軸の角度を調整してる所。
思ってる姿勢が作れるようになった。