実験用ロボット

歩行モーションで最初に支持脚を入替える動きが、ステップ実行は問題ないのに通しで動かすと失敗する。
左右の重心移動が出来てない。
ロール軸だけで調整してたけど、支持脚側を低くして重心移動する方法を試して見よう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を膝曲げで立つ姿勢にしたら、前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
四脚ロボットの学習を元にしてるので、膝を逆に曲げた姿勢から始めて見よう。