実験用ロボット

支持脚を入替える時に、支持脚側を低くして重心移動した。
通しで動かしても転倒しなかった。
電池切れで１回しか確認出来てない。
角度差分の見直しもしておこう。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
初期姿勢を前後逆の膝曲げにしたり、制御周期を半分にしても進展なし。
前へ転倒しそうな所で止まってしまう。
動かさない腕とか頭の部品を減らすと計算時間が減るかな。