実験用ロボット

膝曲げ姿勢を追加した。
直立姿勢と目的の深さの膝曲げ姿勢を直接繋ぐと、HTH4の補完機能のせいなのか、余計な動きが発生する。
なので目的の深さまで複数の姿勢を繋がないといけない。
歩行時の脚を前後に開く姿勢だと、股関節ヨー軸と足首だけを動かせば良いハズ。