実験用ロボット

膝曲歩行モーションを作成中。
ステップ実行で動作確認したら、左右の重心移動が少し足りない事が分かった。
対策を考えよう。
四脚ロボットのバク転スクリプトを見ると、学習ログを再現するスクリプトに似てた。
学習ログからサーボ角度を取り出す所を、計算したサーボ角度を返す関数に置き換えてた。
二足歩行ロボットへ応用するにはどうすれば良いか分からない。