実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
単独の姿勢は一通り修正出来て、ステップ実行で確認中。
二足歩行ロボットの強化学習中。
4096のバッチサイズを指定出来るPCを手に入れた。
学習回数を増やしても思うように歩けないのは無駄な学習が多いせいかなと思った。
それなら、歩行に必要なエピソードを越えて学習しないようにパラメタを変更してみた所、1000回の学習で転ばないし膝上げする歩行が出来た。
この学習データを元に歩行させたいけど、モデルと実機の差を埋めるのが難しそう。