実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
ステップ実行や通しで確認してるけど、なかなか思うように歩けない。
左右の重心移動が良くない。
二足歩行ロボットの強化学習中。
膝伸ばしの直立姿勢から歩行を始めたのと同様に、膝曲げの直立姿勢から歩行を始めて見た。
URDFは同じ物を使って、関節可動域も同じ設定。
膝伸ばしの直立姿勢から始める場合よりも膝曲げの直立姿勢から始める方が学習の進みが悪いけど転倒せずに歩けた。