実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
左右の重心移動が上手く出来ないので、足裏の内側を切取った。
後、膝上部分が左右に広がってるのを細くしたいな。
二足歩行ロボットの強化学習中。
膝曲げの直立姿勢から歩行を始める場合、膝曲げ角度を変えたら何か変わるか試した。
膝曲げ角度が深い方が、学習の進みが速いけど、膝伸ばし直立から始めた場合には及ばない。