実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を揃えて来たけど、初期姿勢の関節角度が左右対称になってないのが気になったので修正した。
１度、通しで動かして転倒しない事を確認した。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
URDFの関節の可動範囲が大きいので、ロール軸を歩行に限った範囲に変えて見たけど、学習結果はあまり変わらなかった。
学習を1000回実行すると、200回辺りで学習曲線が変わってるのは何だ。