実験用ロボット

以前も試したけど、動かす関節の数を制限して歩行モーションを作成中。
膝を曲げないで作ると、さすがに重心が高過ぎて、小さな足裏では制御しきれない。
なので、膝曲げ姿勢で４自由度の歩行モーションを作ってたら、電池切れで中断。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してた。
表示は出来るけど、関節数が多くて使えそうな物が見つけられない。