実験用ロボット

膝曲げ姿勢で４自由度の歩行モーションを作った。
歩幅が狭いけど、転倒せずに歩けた。
膝伸ばし姿勢で４自由度の歩行モーションを作った時とは違う関節を使わないといけなかった。
逆に膝曲げ姿勢の４自由度歩行で動かした関節で膝伸ばし姿勢の４自由度歩行を作るとどうなるか試して見よう。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してる所。
関節数が適切でも、特定の高さに留まって暴れる動きになってしまう原因は何かな。
URDF記述の癖がいろいろ見れる。