実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で動かす関節を変えて４自由度の歩行モーションを作ったけど、股関節ヨー軸を斜めに取付けてると前後の揺れを抑えきれないので、足首ピッチ軸の動作を加えて６自由度にして歩けた。
膝伸ばしだと重心が高くて歩くのが難しいと言う訳じゃなかった。
股関節周りを変えた次の機体を構想中。
歩行の強化学習に使えそうなロボットのURDFを探してる所。
特定の高さに留まって暴れる動きになるのは学習スクリプトに原因が有りそうだけど、何処が間違ってるか分かってない。