実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を見直して修正。
通しで動かすと転倒した。
余計な所を修正してしまったかな。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタを変更してたら、学習範囲外の軸が動いておかしくなったので、URDFで固定軸に変更した。