実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
前日に余計な修正をした所を直してる。
ステップ実行で直前の姿勢から遷移すると、前後や左右に揺れてたのがピタリと止まる様になった。
まだ、半分残ってる。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタは例題の値に戻した。
初期姿勢の膝曲げ直立で、膝曲げ角度と足裏位置の違いが学習結果に影響する。
片脚を上げた姿勢から始めると更に良くなるかと思ったけど、良くなる角度が見つからない。