実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
余計な修正をした所を直して通しで動かすと、遊脚を前へ出す時に爪先が引掛かる現象が再現。
爪先を上向きに修正してる途中で電池切れで中断。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習スクリプトを続けて起動すると、学習データは引継がれないハズなのに学習が進むのは何でかな。
二足歩行ロボットの強化学習の例題を探してたら、genesis humanoid rlと言うリポジトリを見つけた。
uv環境でインストールするらしいので事前準備中。