実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の足首がぶつかる件の修正をした。
まだ動かしてはない。
サーボのストレッチパラメタを大きくし過ぎてプルプル震えるのでサーボパラメタを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
動作中に後へ倒れないように足首ピッチ軸の動きを追加したけど、足裏の滑りが目立った。
足裏にEVAシートを貼って動かしたら、左右の足首がぶつかる事が目立った。
２歩目以降の遊脚の動きを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
股関節ヨー軸の動きを追加して前へ進む。
試しに動かしたら後に倒れる。
倒れないように足首ピッチ軸の動きを追加しよう。
２台のカメラで動画撮影するには、I-O DATAのCamutilでカメラ画像を合成して、その画像をOBSで録画する。
Camutilは常駐してキャプチャデバイスになってる。

実験用ロボット

足踏みモーションを揺れない水平な板の上で動かしたら転倒しなかった。
次は、足踏みモーションを元に歩行モーションを作る。
以前も考えたけど、２台のカメラで動画撮影するプログラムを簡単に作る方法は無いかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔よりも狭くして、左右の重心移動を大きくして見たけど揺れが収まらない。
支持脚切替の前に直立姿勢に戻すと揺れが小さくなった。
もっと揺れを小さくするにはどうすれば良いかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔と同じにした姿勢で足踏みモーションを作って見たけど、重心移動が足りなくて遊脚側へ倒れる。
単独の姿勢では問題ないけど通しで動かすと問題が起きた。
重心移動を大きくして見よう。
電源スイッチを基板に繋ぐ所で半田付けが良くなかったので修正した。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を狭くした姿勢で足踏みすると左右の揺れが大き過ぎて倒れる。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔と同じにした姿勢で足踏みモーションを作って見よう。
左右の重心移動で股関節ロール軸を動かして機体の揺れを小さくする。
足踏みモーションの前に足首ロール軸間隔を狭くする動きを作ったので、それを応用して横歩きをしてみたら、２歩目で元に戻ってしまった。
電源スイッチとケーブルを繋ぐ基板の何処かがショートしてるみたいで、電源スイッチがオフなのにマイコン基板のLEDが点灯する事がある。

実験用ロボット

サーボケーブルをループ配線にしたけど変化なし。
膝サーボアームを交換した。
左右の股関節ロール軸間隔に合わせて足首ロール軸の間隔を調整した姿勢を作った。
足踏みは足首ロール軸間隔を少し狭くした姿勢から始める。
と言う事で足踏みモーションを作成中。
原点調整とかで電池を消耗したので中断。

実験用ロボット

膝サーボアームが出来た。
接着剤が固まってから機体に組込む。
サーボの動きがおかしいのはケーブルを１方通行にしているせいかもと思ってマニュアル通りにループ配線にした。
膝サーボアームを交換してから動作確認する。

実験用ロボット

脚の動きが今一不自由なのは膝の内側に隙間が無いせいかも知れないと思って膝サーボアームを試作中。
左右の足首と膝がほぼ同時にぶつかる。

実験用ロボット

サーボ交換したけど、ICSバージョンは交換前も揃ってたので変化ない。
それは置いといて、爪先を扇形に開いて足踏みをして見たけど、左右の揺れは変わらず。
左右の重心移動の時のサーボ角度の差分が、指定出来る最小値なので調整の余地が無い。
トラブルばかりなので何とかしたい。

実験用ロボット

電池の減りが早いのはサーボのストレッチパラメタを最大に設定してるのが原因かと思ってHTH4のサーボパラメタ設定ボックスで変更したけど再度開くと０にリセットされて使えない。
足踏みモーションで脚の左右への開きを大きくした。
通しで動かそうとしたら電池切れで中断。
諸々の動作不良の原因はICSバージョン違いのサーボを混在させてる事かな。
サーボ交換してICSバージョンを揃えよう。

実験用ロボット

左右の重心移動と脚上げ動作を確認する為に足踏みモーションを作った。
脚の左右への開きを大きくしないと足首がぶつかる。
もう少し足踏みモーションを調整して見る。

実験用ロボット

股関節の台座部の補強が終わったので歩行モーション作りに戻った。
膝伸ばしの４自由度歩行に２自由度を追加して６自由度歩行を作った。
左右の重心移動時に股関節ロール軸で脚の角度を調整出来てるので股関節ピッチ軸のフリー軸側サーボアーム追加や股関節の台座部の補強の効果が有った。
次は自由度を制限しない歩行モーションへ進む。

実験用ロボット

６自由度歩行を試す前の準備。
片脚を固定して歩行する方法も有りそうだけど実機でやるのは難し過ぎる、と言うのは置いといて。
股関節の台座部の補強中。

実験用ロボット

６自由度歩行を試す前の準備。
股関節ピッチ軸にスペーサーを挟んだけど期待した程の効果が無いのでフリー軸側にサーボアームを追加する。
サーボアームをネジ留めする為に股関節の台座部の補強も必要になる。

実験用ロボット

４自由度歩行を試行して見たけど、４自由度の専用機体じゃないと無理だな。
４自由度で足りない所は分かった。
次は６自由度歩行を試す。

実験用ロボット

４自由度歩行を試行中。
膝を曲げた姿勢で４自由度歩行を作ってたら電池切れで中断。
事前に、左右の足裏間隔を調整してたのが電池を消耗してしまった。
４自由度歩行の場合、股関節ヨー軸直下に足首ロール軸が配置されてるのが前提では無いハズだけど気になる。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボの所に挟むスペーサーを作った。
大きさを間違えて組立てが出来なかったので修正してたら、思ってたより時間が掛かった。
４自由度歩行で、足首ロール軸と股関節ヨー軸を動かす方法の他に、股関節ロール軸と股関節ヨー軸を動かす方法を試して見よう。
Genesisで４自由度歩行を試して見たけど、上手く歩けずに、その場でピクピク震えるだけ。

実験用ロボット

脚部のサーボパラメタを見直して、シリアル専用フラグをオンにした。
半分以上オフだった。
脚部サーボだけで、４自由度の歩行モーションを作った。
左右の重心移動で、股関節ピッチ軸が傾いて左右の足首がぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸サーボの所にスペーサーを挟もう。
６から１０自由度で歩行するとしたら、どの関節を使うのが良いのかな。

実験用ロボット

HTH4でサーボ動作を確認中。
サーボが反応しないのは、サーボパラメタのシリアル専用フラグを設定してないのが原因かも知れない。
脚部サーボだけで、４自由度の歩行モーションを作ってたら電池切れで中断。

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HTH4でサーボ動作を確認中。
胴体部の2552R相当のサーボにHTH4からコマンドを送信しても反応しない状態。
サーボのマイコン基板を交換する時に壊れたのかも知れない。
ICS3.0のサーボに交換して見よう。
胴体部のサーボの影響なのか、HTH4のプロジェクトウィンドウでCOM通信速度を毎回設定しないと脚部のサーボが反応しない。
そんな状態だけど脚部サーボは動かせるので、サーボの原点調整をして、膝屈伸モーションを作った。

実験用ロボット

HTH4でサーボ動作を確認中。
サーボケーブルの配線ミスで脚部が動かなかったのは解決。
胴体部が動かない原因が分からない。
胴体部のサーボを繋いでると、別ポートに繋いでる脚部まで動かなくなる。
マイコンの特定ピンが壊れてるのか、サーボが壊れてるのかを確認したい。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
サーボケーブルを配線した。
電池ボックスが大き目なので電池が固定出来てない。
サーボ原点調整とかしてないけど、電源オンで立てた。
これから動かしつつ調整して行く。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
サーボIDを設定しつつ、ICS3.5のサーボに交換した。
現機体はICS3.0で設定出来てるのに前機体で使ってた一部のICS3.0なサーボの設定が出来なくてICS3.5なサーボに交換した。
次は、配線をする。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
マイコン、電源スイッチ、電池ボックスを取付けた。
次は、サーボIDの設定と配線をする。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
胴体の側面に肩ピッチ軸サーボを取付けた。
胴体の後面はマイコンを取付ける板を付けた。
まだ、マイコンは取付けてない。
胴体の前面は電池ボックスを取付けるつもり。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
膝を深く曲げる為に軸位置をズラしたサーボアームを作ろうと思ってた。
その前に、手持ちのアルミサーボアームを付けて膝の曲げを確認して見た。
膝の曲げ角度は現機体と同じくらいだったので、アルミサーボアームを使う事にした。
次は、胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
胴体ヨー軸サーボの上に胴体フレームの台座を取付けつつ、膝サーボと足首ピッチサーボを繋いだ。
次は、膝サーボを取付ける部品と胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体を試作中。
腰断面の板の上に、胴体ヨー軸サーボを取付けつつ、足首サーボアームを作った。
次は、膝サーボを取付ける部品と胴体フレームを作ろう。

実験用ロボット

次の機体用の股関節部を試作中。
左右の股関節機構を繋ぐ中間の板の上に腰断面の板を付けた。
左右の股関節機構を繋ぐ中間の板を下へ延長して、膝を伸ばして座る時に臀部が床に着く様にする。