実験用ロボット

脚部のサーボパラメタを見直して、シリアル専用フラグをオンにした。
半分以上オフだった。
脚部サーボだけで、４自由度の歩行モーションを作った。
左右の重心移動で、股関節ピッチ軸が傾いて左右の足首がぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸サーボの所にスペーサーを挟もう。
６から１０自由度で歩行するとしたら、どの関節を使うのが良いのかな。