実験用ロボット

股関節の台座部の補強が終わったので歩行モーション作りに戻った。
膝伸ばしの４自由度歩行に２自由度を追加して６自由度歩行を作った。
左右の重心移動時に股関節ロール軸で脚の角度を調整出来てるので股関節ピッチ軸のフリー軸側サーボアーム追加や股関節の台座部の補強の効果が有った。
次は自由度を制限しない歩行モーションへ進む。