実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
足首ロール軸間隔を股関節ロール軸間隔よりも狭くして、左右の重心移動を大きくして見たけど揺れが収まらない。
支持脚切替の前に直立姿勢に戻すと揺れが小さくなった。
もっと揺れを小さくするにはどうすれば良いかな。