実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
フレーム数を40、50に増やすと動作がゆっくりになるけど２歩目で倒れるのは変わらない。
場所と向きに依っては５歩目まで足踏み出来た。
姿勢を留める姿勢を追加してフレーム数を調整して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分小さくしたら２歩くらいは安定してるのに急に横へ傾いて倒れる。
足裏のEVAシートが反発してるのかと思って剥がしたら足裏の滑りが大き過ぎた。
フレーム数を24から30まで変えても動作に変化なし。
フレーム数をもっと大きくして見よう。
四脚ロボットでロール軸の可動域を制限してGenesisの強化学習をしてみた。
学習結果の動画ではロール軸を動かしてない様に見える。
学習ログからactionsの軸角度の配列を取り出して見ると可動域の制限が効いてない様に見える。
学習ログの先頭だけ見ても駄目なのかな。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
左右の重心移動が大き過ぎたと言うより、脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分が大き過ぎてバランスを崩してるのかな。
４ポートUSBハブに充電器を２本挿して、３本の電池を充電するのに４時間掛かってた。
３本目の電池をUSBハブじゃないポートに挿したら３本同時に充電出来た。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が大き過ぎたので修正してる所。
KHRシリーズを見ながら次の機体を構想してる。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が足りなかったので修正してる所。
左右の重心移動が足りてれば左右の足裏間隔は狭くても問題ないかも知れない。
機体の前後の重量バランスを考えてたらKHR3のサーボの順番の妥当性に気が付いた。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
股関節ロール軸の角度を左右80だけ大きくしたら左右の足裏間隔が10mm広くなった。
その姿勢から始めて一通りの姿勢を作った。
動作確認は出来てない。

実験用ロボット

ロボットの作業を何もしなかった。
左右の足裏間隔を広げた姿勢にして見よう。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのダンピングパラメタを255にして見たけど動きに変化なし。
プラ板の足裏に変えて床の反発を見たけどEVAシートの場合と変わらない。
前機体のマイコン基板と交換して見たけどHTH4のICS通信速度設定でのエラーは解消しない。
7.4Vのバッテリーが付いてるラジコンを手に入れた。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのデッドバンドのパラメタを０へ戻した。
左右へ重心移動する時の踏ん張りが足りなかった。
ダンピングパラメタの最大値は255なんだな。
HTH4でICS通信速度を再設定した時、最初の２回がエラーになる。
前機体のマイコン基板と交換して見よう。

実験用ロボット

足首ロール軸サーボのデッドバンドのパラメタを０から１へ変えて見た。
脚が揺れなくなったけど歩行に影響が有るか不明。
ピッチ軸サーボのダンピングパラメタをデフォルト値にした。

実験用ロボット

サーボのストレッチとダンピングのパラメタを変えて脚が揺れる範囲を確認してる。
ダンピングパラメタはサーボのデフォルト値にしたい。
股関節ロール軸、足首ロール軸と足首ピッチ軸のストレッチを90にすると多少揺れるけど許容範囲だと思う。
サーボのスピードパラメタを小さくするとトルクが小さくなるらしい。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
サーボのストレッチパラメタを変えて脚が揺れる範囲を確認してる所。
足首ロール軸サーボのストレッチを100にしただけなら脚は揺れなかった。
追加で股関節ロール軸サーボのストレッチを100にすると脚が揺れる。
足首ピッチ軸サーボのストレッチパラメタも変更したい。
100じゃなくて90とかを試して見よう。
サーボパラメタを変えたら姿勢調整をやり直す。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
サーボのダンピングパラメタを変えて見たけど変化無し。
サーボオフラインの時は動かない範囲がサーボオンでは動いてしまうのを解消したい。
もう少しサーボパラメタを変えて見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
股関節ピッチ軸のアームサポータを抜いた。
遊脚を着く姿勢と左右へ重心移動する姿勢をまとめて動かして見た。
フレーム数を減らすと前に進み難くなる。
変更前とあまり変わらない。
上手く歩けたと思ってもう一度動かすと倒れる。
サーボのバックラッシュが原因と思うけどサーボのダンピングパラメタで何か変わるかな。
バックラッシュが小さそうなフタバのサーボで新機体を作りたいけど色々準備が必要。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
ループして歩けるか試して見たら再び２歩目で倒れる。
サーボの角度が間違ってると言うより何処で引っ掛かってる感じ。
思い当たる股関節ピッチ軸のアームサポータを抜いて見よう。
先週探してたハピネットのミニRCを見つけて分解して見た。
思ってたより小さくて配線も細い。
バッテリーは板状の小さな物だったし充電器が本体内蔵なのでロボット用部品として使うのは無理だった。
大き目の車体で7.4Vバッテリーを積んだ物を探そう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
動かすと２歩目で後へ倒れるので左右の傾きを調べてサーボの角度差分を見直した。
それだけでは直らなかったのでフレーム数を減らして早く動かしたら２歩歩けた。
ループして歩けるかは試してない。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
修正したモーションを確認してたらサーボがストールした。
アームサポータを留めてたネジが緩んで、そのネジがサーボの動きを止めてた。
煙は出なかったけど臭いと熱を感じたので念の為にサーボを交換した。
確認の為に動かすと２歩目で後へ倒れる。
原因を突き止める時間は無かった。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
遊脚を着く時に膝曲げして支持脚のかかとが浮かない様に修正した。
片脚は動作確認しながら修正したけど、残りの片脚を修正中に電池切れ。
確認済みの片脚のサーボ角度差分を参考に一応修正は終わった。
後で動作確認する。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の重心移動と前傾きの修正で難航してる。
遊脚を着く時に膝曲げして支持脚のかかとが浮かない様にしてたのを思い出した。
何台前だったかな。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
全般的に前傾姿勢へ修正したので確認した。
後へ倒れるのも気になるけど左右の揺れが大き過ぎる。
左右の重心移動が足首だけ動かす方式に戻ってたので、足踏みの時の様に、股関節ロール軸も使う方式に変更しないといけない。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏長さ分に広げて試行してる。
サーボの角度差分の見直しの修正を確認した。
遊脚を着く時に支持脚が後へ戻ってしまう。
全般的に前傾姿勢に修正する。
歩幅が足裏半分のモーションを場所を変えて動かすと倒れるので後で直す。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏長さ分に広げて試行してる所。
遊脚を着く時に支持脚のかかとが浮いてしまうので歩けない。
支持脚が左か右かによって姿勢が違ってたのでサーボの角度差分を見直して修正してたら電池切れで中断。
モーションの修正は終わったので後で確認する。
ロボット用の電池を探しに出掛けたけど見つからなくて、ロボットに関係ない魔法瓶を買って来た。
別の店へ探しに行こう。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩幅を足裏半分くらいへ広くして見た。
問題なく歩けたので段々と歩幅を広げて見よう。
ロボット用の電池を新しくするために検索中。
一般で手に入るTYPE-C充電池は1.5Vだけど、トイラジコンの専用充電池だと3.7Vが有るらしい。
商品説明では不明。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩行モーションで支持脚の切替を修正して転倒せずに歩けた。
股関節ヨー軸だけで前に進んでるので股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸も使って歩幅を広くする。
歩行の１周期は６姿勢で足踏みと同じ。
１姿勢は18フレームなので、ほぼ１秒。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足踏みモーションは倒れないで動ける状態になった。
歩行モーションは支持脚の切替が上手く出来なくて転倒する。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
初期姿勢から調整し直してる所。
ヨー軸から始めて、ピッチ軸、ロール軸の順番で調整し
た。
足踏みと歩行モーションの姿勢調整が終わる頃に電池切れで中断。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
姿勢を追加して動作が遅くなって来た。
足踏みモーションと姿勢の数は変えずに、遊脚を着く姿勢で股関節ヨー軸を動かして前へ進む様にする。
サーボパラメタを変更した影響なのか、直立姿勢で後へ傾いてた事に気が付いて、全姿勢を修正する事になった。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足裏シートの貼り変えと足首ロール軸サーボアームの補強の効果を確認したけど、あまり効果はない。
そんな中、歩行モーションで試したい事を思い付いた。
四脚ロボットのメモを書いてて、以前の失敗を思い出す度に気持ちが萎えて来た。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
足裏全体を覆う大きさのシートに貼り変えた。
足首ロール軸のサーボアームを補強した。
まだ、動かしてないので効果は不明。
久しぶりに四脚ロボットを検討中。

実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
左右の足首がぶつかる件は修正出来たけど左右の揺れが大きくて駄目だな。
足裏に貼ってたシートが細かったので爪先部だけ太くしたけど左右の揺れが収まらない。
さて、どうしたものか。