実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
全般的に前傾姿勢へ修正したので確認した。
後へ倒れるのも気になるけど左右の揺れが大き過ぎる。
左右の重心移動が足首だけ動かす方式に戻ってたので、足踏みの時の様に、股関節ロール軸も使う方式に変更しないといけない。