実験用ロボット

サーボのストレッチとダンピングのパラメタを変えて脚が揺れる範囲を確認してる。
ダンピングパラメタはサーボのデフォルト値にしたい。
股関節ロール軸、足首ロール軸と足首ピッチ軸のストレッチを90にすると多少揺れるけど許容範囲だと思う。
サーボのスピードパラメタを小さくするとトルクが小さくなるらしい。