実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分小さくしたら２歩くらいは安定してるのに急に横へ傾いて倒れる。
足裏のEVAシートが反発してるのかと思って剥がしたら足裏の滑りが大き過ぎた。
フレーム数を24から30まで変えても動作に変化なし。
フレーム数をもっと大きくして見よう。
四脚ロボットでロール軸の可動域を制限してGenesisの強化学習をしてみた。
学習結果の動画ではロール軸を動かしてない様に見える。
学習ログからactionsの軸角度の配列を取り出して見ると可動域の制限が効いてない様に見える。
学習ログの先頭だけ見ても駄目なのかな。