実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
歩き始めの準備動作を追加した。
足踏みループ中の支持脚側足首ロール軸を直立より少し外側へ傾けた。
足踏みループのフレーム数を変えたモーションを複数用意した。
モーションを切替えて直後は足踏み出来るのに２回目以降は転倒してしまう。
モーション切替えでROMへ書き込む時にPCとの通信が整うけど２回目以降は通信エラーが起きてるのかな。
と言う事をやってたらフレーム数の最適値が確認出来なかった。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時のフレーム数を調整中。
歩き始めの準備動作を省略したので１歩目は倒れる。
足踏みのループが安定して来た所で歩数を数えようと思ったけど速すぎて数えるのは無理。
フレーム数が11前後で倒れなくなる。
振子と同じく脚の長さで周期が決まる。
左右の足首ロール軸間隔や膝伸ばし姿勢でも試したい。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の足裏高さを低くしたのでフレーム数を小さくしてた。
フレーム数をかなり小さくしても左右の揺れが大きい。
左右への重心移動のロール軸角度を小さくしても左右の揺れが大きいので左右への重心移動を止めても横へ倒れる。
更に両脚着き姿勢を省略すると倒れないで足踏み出来そうな感じになった所で電池切れ。
フレーム数を調整しよう。
HTH4のサーボ設定でratioを変えて角度を度数表示に変換出来る。
サーボの最小変更角度40だと1.35度らしい。
Arduinoだと1度単位で指定出来るので置換え出来るかな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
足裏に不織布を貼付けた。
外れたナットを締め直す時に股関節ピッチ軸の角度が変わってしまったのでモーションを修正。
モーションを動かしてた見ると脚上げの時の足裏が高過ぎて不安定になってる事に気が付いたので修正中。
膝伸ばしの足踏みも同様だろうな。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
出来たモーションを動かしてたらナットが外れた。
可動軸で１つだけナットを使ってた股関節ロール軸のフリー軸側だった。
サーボが壊れたと思った原因かも知れない。
ナットが外れない様にナイロンナットで締め直した。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
ノートPCをコンセントに繋がないで起動してロボットを動かして見た。
前日のサーボが壊れた様な動きは起きなかった。
HTH4でCOM通信速度設定した時のエラーは起きる。
なのでサーボ交換は保留。
重心を下げる為に膝曲げ姿勢で足踏みして見る。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
姿勢を留める姿勢を追加したけど効果なし。
サーボ自体の動きがおかしいので交換して見よう。
その前にコンセントの電圧変動に影響されてないか調べる為にノートPCをコンセントに繋がないでロボットを動かして見よう。
電圧変動に依ってUSBシリアルアダプタの通信がおかしくなる事が有る。
PWM方式だと問題ないハズ。