実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の足裏高さを低くしたのでフレーム数を小さくしてた。
フレーム数をかなり小さくしても左右の揺れが大きい。
左右への重心移動のロール軸角度を小さくしても左右の揺れが大きいので左右への重心移動を止めても横へ倒れる。
更に両脚着き姿勢を省略すると倒れないで足踏み出来そうな感じになった所で電池切れ。
フレーム数を調整しよう。
HTH4のサーボ設定でratioを変えて角度を度数表示に変換出来る。
サーボの最小変更角度40だと1.35度らしい。
Arduinoだと1度単位で指定出来るので置換え出来るかな。