実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
歩き始めの準備動作を追加した。
足踏みループ中の支持脚側足首ロール軸を直立より少し外側へ傾けた。
足踏みループのフレーム数を変えたモーションを複数用意した。
モーションを切替えて直後は足踏み出来るのに２回目以降は転倒してしまう。
モーション切替えでROMへ書き込む時にPCとの通信が整うけど２回目以降は通信エラーが起きてるのかな。
と言う事をやってたらフレーム数の最適値が確認出来なかった。