実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の試作用部品を作成中。
一部は歯車列の試作に使った部品を改修。
サーボブラケットは作り直し。

実験用ロボット

制御出来ない歯車列を後付けしても使えないので、四節リンクでロール軸を動かす事にする。
今迄作った部品を参考に実寸サイズで図を描いた。

実験用ロボット

歯車を90度ズラして２枚重ねにして見た。
２枚重ねにする段階で外周部が変形してるのを見つけてネジ穴を修整した。
歯車列を組立る時に歯の噛み合わするのも難しかった。
サーボオフでもオンでも歯車列の遊びは同じくらい有る。
歯車列の最終段にサーボの最終段に付いてるVRを移植すればサーボオンでの遊びは無くなるハズだけど、そこ迄はやらない。
サーボオフで手で動かせるくらい負荷が軽くなった。
予想してた通りの結果になったな、次はどうしよう？

実験用ロボット

歯車列に使う歯車を統一した。
サーボオフで手で動かそうとするとバックラッシやフレームの捻じれで動かない。
サーボオンでは動かせたけど、バックラッシやフレームの捻じれの影響が分からない。
歯車の歯に掛かる力を分散させる為に、歯車を重ねて見る。
歯の位置をズラせばバックラッシの影響が小さくなるかも試して見よう。

実験用ロボット

歯車列に厚さが違う歯車を使ってるのが良くないと思った。
42T歯車は厚さ、材質、付帯物で複数種類が有る。
この中でG2と呼ばれる歯車を加工して使う。
取付け場所に応じて２種類の加工をする。
１列分の歯車を加工した所。

実験用ロボット

足首ロール軸を歯車列で動かす方法の試作中。
歯車の高さを揃える為に組立て手順を書いた。
ピッチ軸とロール軸の厚みの違いも面倒。
歯車を直線上に並べれば36Tの歯車を使っても組立て出来たハズ。
今の状態では歯車の軸がブレて力を伝達出来ない。
歯車の周りを囲って、押えの板を固定しないといけない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付ける方法は保留にして、歯車列で動かす方法を検討中。
42Tと36Tの組み合わせで失敗したので、42Tのみで組む。
コンパクトな平行リンク方式の構想も有る。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付けて、ロール軸サーボの位置を検討。
股関節ロール軸にピッチ軸を取付けたよりも幅は狭いけど、もう少しコンパクトにしたい。
足首外側のロール軸の軸受けを小さくして見よう。

実験用ロボット

脚の検討をしたいのに体調不良で集中出来ない。
代わりに試作機体の脚を解体した。
解体し難い所は組立てし難い所なので、そう言う所は減らしたい。

実験用ロボット

リンク方式の関節に戻って脚を検討中。
概略は決まった。
実寸で図を描いて大きさを確認しよう。

実験用ロボット

足首関節の試作が失敗。
歯車列の中央の歯車を押さえる板を追加して、終端の歯車を取付けようとした所で、サーボブラケットとぶつかる事が分かった。
歯車列を小さく収めようとし過ぎた。
悔しいので、今迄作った部品でラダーチェーンを使った関節を組立てて見たら、バックラッシが大きくて使えなかった。
と言う事で、長穴、ラダーチェーン、歯車の伝達は止めて、リンク方式で伝達へ戻る。
鼻づまりからの鼻血で目が覚めた。

実験用ロボット

足首関節の試作の続き。
歯車列を押さえる板を追加して、歯車を順番に取付ける。
歯車列の両端を取付けてから中央の歯車を取付けようとして失敗してた。
股関節ヨー軸の代わりに太ももヨー軸を配置する話が見れたけど、姿勢によっては両方必要な認識。
実家の有る地域で震度６レベルの地震が起きてしまった。

実験用ロボット

足首関節を試作中。
固定部と可動部の繋ぎ方を悩んでる所。

実験用ロボット

足首ロール軸周りを仮組みした。
底辺の角を削ってクリアランスを確保。
ラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて、中央に歯車の軸穴を開けた。
歯車の高さを合わせて抑えの板を追加する時、中央の歯車の軸穴を修整したらバックラッシが大きくなって、動かすと軸がブレる。
やり直す。

実験用ロボット

ラダーチェーンが見つからないので歯車で伝達する機構を検討。
サーボホーンに取付けるにはタミヤの42Tの歯車が必要。
その歯車を含んだギアボックスとか工作セットを手に入れた。
軸間距離が変わると周りも変えないといけないのでラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて見た。
中間に36Tの歯車を挟むと良さそう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットが出来た。
仮組みしてクリアランスを見ながら余計な所を切り落とさないといけない。
材料を補充しようと出掛けたけど、肝心のラダーチェーンが店に無かった。
他の店で探して見る。
駄目なら別の機構を検討する。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットを作って組立てようと思った段階で一部の部品が足りない事に気が付いた。
足りない部品を作ってから組立てる。
足首の軸配置が変わるので、足裏を作り直した。
こちらは問題ない。
足首を変える前の状態で機体重量が1213gだった。
2572サーボを2552サーボへ変えて軽くしたい。
ラダーチェーン、プラ板、接着剤の補充が必要。

実験用ロボット

体調が悪くて足首機構の検討が進まない。
代わりに股関節ロール軸と同じ機構で良さそうな足首ロール軸のサーボブラケットを作成中。

実験用ロボット

ラダーチェーンのスプロケットの軸間距離を確認しつつ動かして見た。
0.5mmズレると緩んだり組立て出来なくなる。
スプロケットを板で両側から挟まないと軸が傾く。
サーボオンで静止してる状態で手で動かそうとしても動かない。
機体に取付けてどうなるかは分からない。
軸間距離から考えると、今より脚を短く出来るかも知れない。

実験用ロボット

足首周りにタミヤのラダーチェーンを使って動かす機構を考えて必要な部品を書き出した。
試作して見ないと動けるか分からない。
ラダーチェーンが細いので動きに耐えられるか不安。

実験用ロボット

機体を左へ傾けて見たら、股関節ロール軸が緩んでた。
サーボかサーボホーンが悪いか特定するのは後回しにして、機体を右へ傾けて見たらフレームの歪みが見られなかったので、補強は正しいとしておこう。
片膝立ち姿勢を作って見たら膝の曲げ角度が足りないと思ったけど、後脚爪先で踏ん張って姿勢を維持出来てた。
関節の直交が効いてる。
膝の曲げ角度を拡げる為に、足首周りを作り直したい。
タミヤのラダーチェーンでサーボの力を伝達出来そうなので詳細を詰めて行こう。

実験用ロボット

股関節を囲む部品は３段で終わり。
この部品を固定してないので、傾きを抑止する効果はない。
股関節ピッチ軸のフリー側サーボアームの台座との接点に補強板を追加した。
これで動かして見よう。

実験用ロボット

股関節を囲む部品の２段目と３段目を作成中。
鼻づまりで早く目が覚めてしまう。

実験用ロボット

股関節ヨー軸がグラつく原因の１つとしてサーボホーンのセレーションの緩みが有る。
と言う事でサーボホーンを交換したら緩みが少し小さくなったけど、片方の脚よりは大きいグラつきなのは変わらない。
サーボアームの台座で空いてる所を補強してみた。
周りを囲む部品を重ねる為にプラ棒で隙間を作った。
最低限の高さは10mmくらい。
前後の段数を変えて囲む形にしたい。

実験用ロボット

股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲む部品を作り始めた。
全周囲むと動けないので一部にしないといけない。
左右へ重心移動した時に股関節ヨー軸の台座が歪むのなら別の対策が必要だな。

実験用ロボット

機体を左右へ傾けた時の歪みを確認した。
個々のフレームの歪みは分からないけど、股関節ヨー軸がグラつくのは想定内。
股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲むつもりだけど、何処まで囲めば良いのかが難しい。

実験用ロボット

股関節を組み換えで、膝サーボを台座に取付けた。
太もも内側のフレームをナイロンナットで取付けた。
太もも内側のクリアランスは問題ないハズ。
補強が必要と思ってるけど、補強前にフレームが歪むのか確認しておこう。

実験用ロボット

股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボと太もも内側のフレームを台座に取付けた。
次は膝サーボを台座に取付ける部品を作る。
股関節ピッチ軸を歯車伝達で動かす方法を検討中。

実験用ロボット

股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボの台座を用意して、ピッチ軸サーボを台座へ取付ける部品を作成中。
太もも内側のフレームは、股関節ピッチ軸サーボを取付けてから作る。