2020年5月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のサーボアームの土台を押さえる部品を付けた。
後ろ側の背中ピッチ軸サーボの取り付け方を変えた。
後はアームサポーターを補強する。

2020年5月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸周りの部品がほぼ出来たので仮組みした。
後ろのアームサポーターが背中ピッチ軸サーボとぶつかってしまうので、取り敢えず背中ピッチ軸サーボを前にずらした。
サーボアームの土台を上下から挟む部品を作ろう。
ネジ留めにしないと分解出来なくなる。

2020年5月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸がぐらつかない様に改良する部品を作り始めた。
胴体の幅を変えないようにアームサポーターを上下に伸ばしたけど、ちょっと幅が窮屈だな。
サーボアームの土台が出来たので、アーム部を作って行く。

2020年5月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの電圧を上げて見たけど動きが変わらなかった。
脚ロール軸がぐらついてると思ったらサーボホーンを留めてるネジが緩んでた。
脚ロール軸だけ片持ちのサーボアームになってて、アームサポーターで揺れない様にしたつもりだけど十分じゃなかった。
サーボアームが揺れない様に抑える部品を付けたいけど、取り外し出来る様にするにはそうすれば良いかな?

2020年5月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首ピロボールの取り付け位置を外側にずらしたら斜対歩の足踏みが出来た。
続いて側対歩の足踏みを試したら、転んだり、傾いたまま足踏みする。
前脚サーボのトルク不足かと思ってサーボを変えて見たけど、動きが変わらなかった。
まだトルクが足りないのか他の原因なのか分からない。
脚を1つづ上げて行く足踏みも試して見よう。

2020年5月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先の前後にストッパーの板を付けて足踏みして見たけど変わらなくて、脚を上げた状態で静止するのか確認した。
上げる脚によって静止出来る場合と出来ない場合が有ったけど、原因は脚ロール軸の角度だった。
それでも足踏みすると転んでしまうので受動足首を外して見たら転ばなくなった。
足首ピロボールの取り付け位置が内側に寄ってるのが原因かな?

2020年5月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに頭を付けた。
爪先のプラ板には前脚の後ろ側にストッパーの板を付けて見たけど、これじゃ変わらないだろうな。
ストッパーじゃなくて重さのバランスとか何かで動きを抑制出来ないか?

2020年5月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに受動足首を付けての動きを確認した。
足踏みしてると爪先のキャップが変な方向に向いてしまった。
足首の位置が高過ぎるのが原因かと思って爪先をプラ板にして見たら、足踏みしてる時に爪先が裏返しになって酷くなった。
爪先が裏返しにならない対策を考えよう。
対角線上の脚を上げた状態で上手くバランスを取れば静止出来るけど難しい。

2020年5月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに受動足首を付けた脚を取り付けた。
脚根元と足首の太さのギャップが大きい。
爪先が胴体内側に寄り過ぎた。
これでも1度直したんだけどな。
取り敢えず、受動足首で動けるか確認しよう。

2020年5月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先の接地面積を広くする為に、ピロボールで受動足首を作った。
この足首に合わせて脚先を作っている所。

2020年5月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボをマイコンに繋いで動かした。
前脚の後ろに動かす余裕が足りないので背中ピッチ軸を曲げた。
足踏みして見たら直ぐに転んでしまった。
以前の機体に比べると、重心が高くて、左右の爪先間隔が狭くなってるけど、意図して変えたので何か対策が必要。
爪先の接地面積を広くする為に、ピロボールを受動足首にして、平らな爪先を付けて見よう。

2020年5月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸を繋いだ。
マイコンは背中に取り付ける。
配線して動かして見よう。

2020年5月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ブロックの部品が出来て来た。
背中ピッチ軸を繋ぐ部品を作れば機体の仮組みが出来る。
マイコンを何処に取り付けるかな?

2020年5月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を仮組みして手で脚を動かして見た。
左右の脚の間隔が狭くなったのでロール軸を動きは小さく出来る。
外から内への動きがぎこちない。
脚先にヨー軸が欲しいと思ったけどやめておこう。
後脚ブロックに使うナット埋めサーボブラケットを作成中。
背中ピッチ軸の後側サーボをブロックに繋ぐ方法を少し悩む。

2020年5月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ブロックにロール軸サーボアームを接着した。
接着剤が固まったら仮組みして脚が思った動きを出来るか確認する。

2020年5月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ブロックを作った。
ロール軸サーボアームの板を切り出した。
同じ形の後脚ブロック用の部品も作っている。
後脚ブロック用にナット埋めブラケットも作らないといけない。

2020年5月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの正面図を描いて胴体幅を確認出来たので、新しい部品を作り始めた。
先ずはロール軸サーボを取り付ける板を用意した。
ロール軸サーボに付けるナット埋めブラケットは以前作った物を流用する。
底板と仕切り板を追加して胴体の前半分を作って行く。

2020年5月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの側面図を描き直した。
角度調整しやすいように脚の長さを前後同じにした。
背中の長さに余裕を持たせて胴体の長さを変えれる様にした。
正面と上面の図を描いて胴体の幅を考える。

2020年5月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット改良の考えを纏めようと原寸大の図を描いてた。
胴体後ろは現状で、前を変えるつもりで描いてたけど、全体が描けたら後ろも変えたくなって直してた。
背中ピッチ軸サーボを胴体の天板に付ければ下に隙間が出来て丸くなれそうだし、後脚を前脚と同じようにロール軸から始められそう。
胴体の長さと脚の長さの比率がおかしい。
骨格図に合わせたいけど、省略したい所も有って、塩梅を考えないといけない。

2020年5月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの肩機構を考えてた。
肩ロール軸を下斜めに向けると、脚を外から内への動きが出来そう。
前脚の動きが出来たら背中ヨー軸をピッチ軸に変えても良いかも知れない。

2020年5月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の動きが気になったので肩甲骨の動きを加えるにはどうしたら良いのか考えてた。
肩ヨー軸を追加するつもりで図を描いて見たけど違うな。
肩ピッチ軸を追加するのが良さそう。
もう少し考える。

2020年5月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のサーボアームを交換して側対歩足踏みを試した。
左右の揺れの原因はサーボアームの弱さじゃなくて、止め姿勢の短さだった。
斜対歩は対角線上の前後の脚を着くので前後左右の重心の影響が小さいんだな。
脚を1つづつ上げて足踏みして見ると、重心が前に寄ってるせいですぐに転んでしまった。
背中ヨー軸と脚ロール軸も動かす様にしたら転ばなくなったけど、これじゃない。
脚先を外反にして見よう。

2020年5月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のサーボアームを作った。
これで胴体が左右に揺れても耐えられるはず。
組み立てて側対歩足踏みを試して見よう。
後は膝のサーボアームをプラ板で作れば、サーボ、マイコン、ネジ以外は手作りした事になる。

2020年5月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸と膝ピッチ軸のサーボを連結して、以前作った脚先を付けて動かせる様にした。
脚ロール軸を動かして左右の爪先を合わせられる様になったのでキャットウォークが出来そう。
サーボの原点調整をして、ほぼ同じ角度指定で姿勢を決める事が出来るようになった。
斜対歩足踏みが安定して出来るようになった。
側対歩足踏みを初めてやって見たら左右の揺れが大きくて転んでしまった。
脚ロール軸のサーボアームが原因と思うけど想定内なので直せる。

2020年5月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸と膝ピッチ軸のサーボを連結する部品を作っている所。
脚ロール軸の原点は斜め45度下向きにして、膝ピッチ軸は真下に向けて胴体寄りに取り付ける。
脚の長さは5㎜長くなる見込み。

2020年5月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸サーボの角度を調整してたら片方のサーボホーンが原点からずれてたので直した。
足踏みをして見ると傾いたまま動き続ける。
これは脚のリンク機構が原因だと思ってサーボアーム直結に変える事にした。
ついでに脚ロール軸を復活させる為にサーボを連結する部品を作り始めた。

2020年5月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸をサーボアーム直結に変えた。
サーボの上側を固定してないので背中を上から押さえた時に歪む。
背中ヨー軸とピッチ軸の高さは後脚で調整する。
胴体の長さが10mm短くなった。
これで足踏みと歩きが安定するか試して見る。

2020年5月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸をサーボアーム直結に変えた。
サーボオンで上から押さえても動かなくなった。
お尻を着けて胴体を床に垂直に立てた状態で背中ピッチ軸を動かすと動きが鈍くなるのでトルク不足気味かな?
背中ヨー軸もサーボアーム直結に変える為にナット埋めブラケットを作成中。
猫背を実現する為のサーボ配置を考えたけど、取り敢えず今の背中ヨー軸サーボ部分だけ取り替えて見る。

2020年5月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足踏みで脚を高くして見たけど、サーボの角度を戻しても脚が元の位置に戻らない。
トルク不足ならサーボを変えれば良いけど、リンク機構が原因かも知れない。
なので、1番気になる背中ピッチ軸をサーボアーム直結に変更中。

2020年5月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの首の平行リンクを止めて、サーボアームで直接繋いだ。
背中ヨー軸の傾きの確認で足踏みをして見たら、少し安定する様になってた。
足踏みで脚を着いた時に止める姿勢を追加したら動きのメリハリが分かる様になった。
もう少し脚を高く上げたいな。
これからは動きを中心に作業して行く。

2020年5月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の高さが気になったので下げて見た。
首の平行リンクがかさ張るのが気になって来た。
首の強度が不安だったので平行リンクにしたけどサーボアームで直接繋いで見るか?