実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームは作り直した物に置き換える事にして、それに合う形のリンクを作った。
組み立てて確認しようと思ったけど、別の件が気になって中断。
Windows11にしたPCでメモリ使用量がどんどん増えて行くので、クリーンインストールしようと思って試してたけど失敗。
再起動すればメモリが解放されるので、高速起動のオプションを変更するだけで良いのかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚膝上フレームを取り替えて見た。
押さえの板を付けると可動範囲が狭くなるので細い板を付けて比較した。
膝上と膝下の角度の組合せによっては取り替えた方が良い場合も有るけど、歩く時には違いが無さそう。
どっちにすれば良いのか分からない。
プラ板を補充出来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを手直ししながら４脚分作ってる所。
残り１脚になったけど、後脚に取り付けて確認してない。
そもそも、フレームとリンクがぶつからないような構造にするべきだったと思った。
作ってる内に形が変わってきたのでしょうがない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝上フレームを作り直して取り付けて見た。
現状よりは膝を深く曲げられるけど、目標の角度より浅い。
膝下を動かすリンクの軸受けとぶつかる所をもう少し削ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚のリンクを組み直した。
膝下を動かすサーボアームとリンクを動かすサーボアームを繋いでないけど、まっすぐなリンクで繋げば良さそう。
膝下を動かすリンクの軸受け位置を避けるように膝上フレームの形を変えないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下を動かすリンクを、膝上フレームの前後に配置する為に必要な部品を作ってる所。
プラ板が残り1枚になったので補充しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝上に幅広の板を取り付けた。
押さえてるリンクは２枚重ねてるけど接着して隙間を埋めた方が良さそう。
前脚の膝下を動かすリンクを、膝上フレームの前後に配置するにはどうしたら良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚で膝上フレームの前後にリンクを付けたので、このリンクを、膝上を動かすサーボ軸と膝を繋ぐ幅広の板で押さえれば、膝上フレームの歪みを抑えられるかも知れない。
前脚も同じ感じで補強したい。
その為には、リンクや押さえの板を周りとぶつからない形に変えて行かないといけない。
同じ様な考えでループしてたのが少し進んだ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹の電池ボックスを３本組に変えた。
これで電圧が高くなるのでトルクが増えるはず。
手で動かして見るとあまり変わらない。
後脚のリンク本数が減ってたので１本追加した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットをサーボオンで動かして見たらトルク不足気味だった。
リンク機構の問題かと思って、リンクの取り付け方を変えて見たけど違うな。
電源の電圧が低いのが原因かも知れない。
電池を1本追加して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先に横板を追加して補強した。
膝上フレームはアームサポーターを付けるより厚くした方が良さそう。
体調が悪くて作業が進まない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚に横板を追加して補強した。
前脚を前後に開いた時に高さが揃わなかったのは何処かがぶつかって動けない状態だったのかな。
膝上フレームはアームサポーターで歪まないようにしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚のリンクを補強した。
座る姿勢で後脚の歪みが小さくなって、姿勢が安定する。
前脚を前後に開いた時の高さが揃わない事に気が付いた。
爪先の形を調整して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を補強中。
リンクを厚くしたり、軸受けを厚くしたりした。
胴体内側に向けて板を追加してる所。
膝上に平行して付けてる板を厚く広くして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下フレームと爪先を補強した。
解体と組立てが出来るようにネジ留めしたけど、ネジ穴が少しずれてネジが傾いてしまった。
胴体内側に向けて板を追加して見ようかな。
膝上フレームはネジ留め出来ないので、板を厚くするしかないな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を組み立て直して爪先の可動を確認した。
前脚を後方に曲げる目標が達成出来た。
補強しないと歩けないのは変わりない。
前脚は前方へ真っ直ぐ伸ばせる。
後脚は後方へ伸ばすと膝が曲がってしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下フレームを作り直してる所。
穴開けが多いので完成してないけど、いつもよりは進んだ感じ。
膝下フレームの長さに合わせたリンクも作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の動きを確認してたら、爪先を後方に動かせる範囲が狭いので、リンクの形を変えて見たけど、あまり変わらない。
後脚と前脚の高さを合わせる為にも膝下フレームを伸ばして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の組立てが完了。
爪先を動かすリンクを平行リンクに戻して、代わりに膝下を動かすリンクの形を変えた。
後は、動きを確認しながら補強して行く。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を組み立てながら、おかしな所を直してる。
膝上フレームを留めるリンクが上手く取り付け出来なくて悩む。
爪先の動きが、いまいち良くない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を仮組みして足りない部品を確認しようと思った。
時間がなくて仮組みが完成しなかった。
リンクが足りないだけのハズ。
体調が悪くて進まん。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の部品作りを続けてる。
膝下フレームを作ってから、爪先フレームを作り始めた所。
どのリンクが足りなかったか分からなくなったな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先を動かすリンクを長くして、爪先の角度が良くなった。
これで試作を終えて、前脚の部品作りに進む。
先ずは細いリンクから作ってる所。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の爪先を作ってリンクで繋げた。
爪先の曲がりが思ってたより小さい。
爪先を動かすリンクを長くして台形リンクにすれば良いのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下フレームを短くした。
爪先の長さを決める為に図を描いて見た。
膝上、膝下、爪先の順に短くする。
爪先を動かすリンクを交差させるか平行させるか悩む。
膝下フレームを動かすリンクを作って置こう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の膝下フレームを動かすリンクを試作した。
Ｓ字の交差リンクが良さそう。
基本姿勢で前脚を真っ直ぐに伸ばすと後脚より長くなってしまうので、膝下フレームを少し短くして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚のフリーホーンに取り付けるサーボアームを作った。
基本姿勢の前脚は、膝上フレームだけ曲げて、他は床に垂直な角度にしたい。
リンクの軸受け位置だけで調整出来るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を試作した。
考えてるだけだと進まないので、有り合わせの部品を使って、後脚と反対の向きに取り付けて見た。
思うような動きをさせるには色々と変えないといけないので、そう言う所を見つける為の試作。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先可動範囲を拡げる為にリンクの形を変えた。
歩く為の爪先可動範囲の目標は達成したけど、歩く以外の姿勢で出来ないものが有りそう。
円板のアームサポーター代わりにプラ棒のアームサポーターを接着した。
脚フレームの捻じれは脚カバーで補強しようと思うけど、一旦置いといて前脚を作り始めよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの関節が緩んでたので、ネジの締め直しと、リンクの追加をした。
アームサポーターを付けて見たら、膝上フレームと連動して動きがおかしくなったので外した。
関節の緩みは無くなったけど、胴体の重さを支えようとすると脚フレームが捻じれてしまう。
脚フレームの補強をどうしようかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚を左右脚とも同じ機構にして、爪先位置を調整中。
爪先位置を確認する為のマス目を描いた紙を用意した。
大きく動かしてもサーボがストールしなくなったと思ってたけど、やっぱりストールする事が有る。
仰向けにして爪先位置を調整してるので影響は無いけど、関節の遊びが大きくて、手で爪先位置を変えられてしまう。