2020年11月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボ軸面のカバーを2枚重ねにして高さ調整をする。
太ももフレームを1脚だけ作って見た。

2020年11月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの胴体フレームにサーボを差し込んで、サーボ軸面のカバーを作ってる所。
後2枚作る。
サーボ軸面のカバーを付けなくても、サーボが抜けないくらいにきついんだけど。

2020年11月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボを手で動かしてたら異音がしたので、別のサーボを使えるように胴体フレームを直してる所。
サーボケーブルの出し方を悩む。
サーボ軸面にカバーをネジ留めしてサーボを固定する。

2020年11月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボを胴体フレームに固定した。
加工の精度が悪くて無理矢理な所も有るけど、目標の幅になった。
前後脚の間隔はゾイドのプラモデルより1cm広い。
次は脚フレームを作る。
膝上と膝下のサーボの軸間隔が狭いので干渉しないようにする。

2020年11月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボを固定する部品は膝上用と膝下用が必要なので4個にした。
この部品で、サーボが胴体フレームに接する面以外を囲んだ。
この部品を胴体フレームにネジ留めする部分を付けないといけない。
この部品を胴体フレームに取り付けたら、胴体フレームの前後にはみ出してしまうので対策が必要。

2020年11月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚を動かすサーボを胴体フレームに取り付ける事にして、サーボを固定する部品を作り始めた。
2つ並べたサーボを上からカバーしてネジ留めするつもり。
接着剤が固まるのを待つので時間が掛かる。

2020年11月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレームの取り付け位置を内側に寄せて機体の幅を狭くした。
1つ前の機体より幅が広くなったので目標が達成出来てない。
この機体は終わりにして作り直そう。

2020年11月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレームが形になったので胴体フレームと並べて見た。
胴体長さと左右の幅が同じくらいになった。
脚フレームを胴体に繋ぐ所を細くすれば、左右の幅を狭く出来る。
とは言っても全体のバランスは変わらない。
頭を付けて胴体が長く見えるようしないといけない。

2020年11月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレーム作り。
接着剤が固まるのを待たないといけないので時間が掛かる。
もう少しで4脚が同じ形になる。

2020年11月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの1脚だけ先行試作の区切りを付けて、残り3脚を作り始めた。
脚を胴体フレームに取り付ける部品はタミヤのユニバーサルプレートセットに有ったのを加工して使ってみる。

2020年11月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの胴体に繋ぐ軸のサーボホーンとサーボケースの隙間を埋める板を挟んで高さを確認した。
サーボホーンを挟む板は作成済み。
足りない部品を作成中。

2020年11月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの胴体に繋ぐ軸の周りに板を接着した。
この枚の上辺に薄い板を接着したいけど、その前にもう少し厚さを調整した方が良さそう。
脚フレームとサーボカバーをネジ留めで繋いだ。
脚フレームの板を追加作成した。

2020年11月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレームのサーボを囲んでた一部を削ってサーボを外せるようにした。
削って空いた所に噛み合うように板を接着した。
サーボ軸周りを囲む板が足りないので必要な枚数を用意した。
次は胴体に繋ぐ軸の周りだな。

2020年11月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレームにサーボ側面を囲む板を接着した。
高さや傾きの調整が難しい。
サーボと板の隙間が大きいので、サーボを固定出来てない。
この状態ではサーボを外せないので、どこかを削らないといけない。

2020年11月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚フレームにサーボをT字型に配置して脚を短くする。
外側カバーと脚フレームでサーボを囲むつもり。
両面テープで仮留めして形を確認中。
膝下を膝上より長くした方が見た目が良さそう。

2020年11月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ファブウォーカーと言うロボットキットを手に入れて組み立てて見た。
2サーボで四脚ロボットと言うのはどんな動きかと思ったけど、構造が良くなくて動かせなかった。
小型四脚ロボットの胴体フレームに電池ボックスを取り付けた。
脚を短くするには膝下を動かすサーボの位置を変えるしかない。
サーボの位置を変えた場合の脚フレームの形を考えよう。

2020年11月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚フレームに膝下を動かすサーボを取り付けて周りを板で囲んだ。
胴体フレームの板を切り出して電池ボックスを吊るす板を接着した。
これらの部品を並べて見た。
前後脚の間隔が短いので、前後の脚を曲げるとぶつかってしまう。
脚を短く出来ないかな。

2020年11月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンを嵌め込む板と脚フレームの隙間を埋める板を作った。
脚フレームの形を整えて膝軸受けの穴を開けた。
膝下を動かすサーボの高さ調整と脚フレーム補強の為にプラ棒を接着した。
膝下を動かすサーボを取り付ける為のガイドの板を接着した。

2020年11月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
円板に十字型サーボホーンを埋め込む溝を付けた。
この板と脚フレームの隙間を埋める方法を考えないといけない。
その前に、脚フレームに膝下を動かすサーボを取り付けよう。

2020年11月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚根本のフレームを2枚追加した。
アームサポーターとかに使う円板を8枚作った。
4枚にはサーボホーンの溝を付けるつもり。
部品の干渉を考えるには一通り部品を作らないと組み立てが出来ないかも知れない。

2020年11月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい小型四脚ロボットの胴体は、お腹を太くせずに幅3cmで長さ10cmにしたいので、単4電池を4本まとめる事にする。
脚根本のフレームに2個のサーボを取り付けるけど、良く分からないので試作しながら考えて行く。
直径4cmの半円に膝上を動かすサーボを取り付けて、周りを囲んで固定するつもり。

2020年11月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
次の小型四脚ロボットを考え始めた。
部分的に考えてたら上手く行かなくなったので全体的な目標を考え直した。
大きさをゾイドのプラモデルと同じくらいにしたい。
今の機体を少し小さくすれば良いんだけど、小さくする為に色々工夫しないといけないので、楽しみと苦労が有る。

2020年11月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットを動かす機構の参考にタカラトミーのゾイドを手に入れた。
前脚の根元の関節だけが動いて、後脚はリンクで繋がってた。
歩けるけど、脚を曲げてるんじゃなかった。
次の機体に取り掛かろう。

2020年11月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットで前に進めないので、脚を上げた状態で前後に伸ばした姿勢を作った。
脚を動かす順番を整理して見たら、前に進めるつもりが後ろに進んでしまったので、動かす順番を逆にして前に進めるようになった。
歩き始めがぐらつくのは最初の姿勢を変えれば直るかな?
歩く時に左右の揺れが大きいのは、PCと繋ぐケーブルを持ち上げたり、脚上げを小さくしたら直るかな?
この機体で動かすのはここまでにして、次の機体に取り掛かろう。

2020年11月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットで前に進める為に、脚を前後に伸ばした姿勢を作った。
脚を前後に伸ばした時のサーボ角度を組み合わせて歩かせようとしているけど、前に進まない。
動きが足りないのか、動かす順番が悪いのか良く分からない。

2020年11月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームの補強が終わった。
いつものように斜対歩の足踏みをして見たら、後ろ側が重そうな動きになった。
トルク不足かと思ったけど、PCと繋ぐケーブルを高く持ち上げると普通に動ける。
PCと繋ぐケーブルを外して動ける様にしないといけない。
今回は前に進む動きも作るつもり。
膝下フレームの内側と外側で床に着く位置が違うので直そう。
動いてる時の音が今までの機体よりうるさい。

2020年11月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームの補強を始めた。
膝下フレームに横板を付けて膝上フレームに擦り付ける。
内側にも膝下フレームを追加してサーボケースに擦り付ける。
後は内側と外側の膝下フレームを接着すれば完成の予定。

2020年11月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームの補強を置いといてワイルドライガーのプラモデルを組み立てた。
ワイルドライガーの方が前後脚の間隔が狭いのに左右の幅が広い。
小型四脚ロボットの前後脚の間隔を狭くする事は出来そうだけど、違和感が有るのでやらない。
脚の関節間距離は参考になる。
後脚が3節の場合の動きは良く分からない。

2020年11月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下を動かすサーボを外側にずらして、電池ボックスをお腹にぶら下げた。
サーボのストール電流が600mAなので、容量2100mAhのeneloopだと10分くらい動けるかな?
ワイルドライガーのプラモデルは部品数が多くて、部品を見つけ難い。
7時間ほど作業したけど、まだ完成しない。

2020年11月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの胴体フレームのサーボ取り付け部分を細くしたので仮組みした。
電池ボックスをお腹にぶら下げると、電池ボックスを留めるネジのナットからはみ出してる所がサーボにぶつかってた。
膝下を動かすサーボを外側にずらせば良いや。
おもちゃを手に入れたけど、まだ触れない。