2019年8月31日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰を動かす機構を試してて良さそうな組み方が見つかった。
股関節ピッチ軸を前に傾けた姿勢をデフォルトにするなら腰も傾けておかないといけないので背骨相当のシャフトで調整する。
仮組みなので普通のナットで締めたけど、ナイロンナットに変えて見る。

2019年8月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。。
腰を動かす機構を試しているけど、思う様に動かせてない。
足首を動かす機構の様にサーボアームの所にエンドネジ、土台の軸受けの所にピロボールを使う方法を試して見よう。

2019年8月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボ側面に軸受けを付けると後で締め直すとかの作業が面倒になるので、股関節ピッチ軸サーボの天板に軸受けを付けて見た。
エンドネジのネジの根元の太さが微妙に違ってたのでプラ板のスペーサを挟んだ。
軸受けの向きを変えてエンドネジのネジ部分を後ろにした方が良いかもしれない。

2019年8月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボ側面に軸受けを付ける方法を変えるための部品を作った。
股関節ピッチ軸サーボの天板を修正しないと部品が取り付け出来ないので、天板をもう1枚作ろう。

2019年8月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節のリンクを繋ぐ方法を考えてたら別案を思い付いたので組んで見た。
股関節ピッチ軸サーボ側面に軸受けを付ける方法が良くなくて全体的に前に寄ってしまった。
リンク長さによると思うけど可動範囲が狭い。
この組み方をもう少し調整して見る。

2019年8月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節を組み立てて脚を繋いだ。
腰関節の台座を作ってサーボを取り付けて見たら、思ってたより奥行きと高さが必要そう。
背骨のシャフトと腰の天板を付けて動かせるか?確認しよう。

2019年8月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターと、下部カバーがほぼ出来た。
下部カバーは下腹部とお尻と股間のカバーを後で追加する。
これで腰関節の作業に進める。

2019年8月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体を作り直すために今の胴体を解体して部品を整理した。
肩と腰と股関節の水平断面の幅を合わせて奥行きを変えた板を切り出した。
股関節ピッチ軸サーボを取り付けた。
股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターを取り付けたいけど、股関節の下部カバーと接着すると組み立てしにくくなるのでネジ留めにしたい。
股関節の下部カバーは下腹部カバーを追加したいけど、それはある程度形が決まってからにしよう。
足首リンクの軸受けを両持ちにして安定させたい。

2019年8月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体を短くする案を3つ考えた。
腰ロール、ピッチ軸を干渉駆動にして、その上に肩サーボを載せて、マイコンを頭に移動すると1番短く出来る。
胴体を短くし過ぎると動けなくなるので塩梅が難しい。
作って動かして確認するしかない。

2019年8月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動ける機体が目標なので、腕立てがを出来るようにパワーアップする。
パワーアップのためにサーボを変えると上半身が重くなるので胴体を短くしないといけない。
胴体を短くするためにヨー軸可動を省いて腰関節を簡単な機構にする。
と言う考えで図を描いてたけど、上手く収まらない。
関節中心を挟んでサーボを配置してリンクをサーボフレームに繋ぐ形の干渉駆動も有りかな?

2019年8月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭の形を整えた。
耳から顎へ斜めの板は付けてない。
腕立てをして見たらトルク不足で動けなかった。
寝てる状態から上体を起こそうとすると脚が上がってしまうので上半身が重すぎる。
電池ボックスを太ももに移動して、胴体を短くしないといけない。
腕フレームの根元が軸受けにぶつかってたので少し切り取って見たけど、角度によってはまだぶつかる。

2019年8月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭の水平断面の板を付けた。
次は耳から顎へ斜めの板を付ける。
その前に形を整えておくべきかな?
腕を動かすリンクのY型ロッドエンドをエンドネジに替えた。
L字金具のネジ穴が合ってない感じだな。
足首を動かすサーボの1つを足の甲へ移動したら形がスッキリするかな?

2019年8月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首サーボの土台下側を補強した。
土台後ろ側は電池ボックスが邪魔で補強出来ない。
頭の前半分と左右へ伸びる板を付けた。
左右へ伸びる板の形は後で整える。
次は頭の水平断面の板を付ける。

2019年8月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ナイロンナットを手に入れて腕を動かすリンク部のナットを替えた。
足首が緩んでたのはクランプホーンのセレーションを締めるネジが緩んでたのが原因だと思う。
頭を持って機体を持ち上げると首の土台が変形するので、土台下側を補強しよう。
ついでに土台前側も補強する。
顔の輪郭が分かる様なものを付けよう。
まともに使えるPCが2台になってしまった。
故障の原因はカビだろうな。
使えるPCが1台になってからPCを補充するか、今補充するか?

2019年8月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首の所に左右方向の補強板を付けた。
顔無し頭の土台を付けて、後頭部の板を付けた。
前頭が無いと大きさが分からないな。
部品補充のため秋葉原に行きたいなー。

2019年8月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かすサーボを取り付けた。
時間を節約するためにアルミサーボアームとアルミブラケットを使った。
首の所に左右方向の補強板を付けたい。
顔無しの頭を付けよう。
作業中に腕を無理な方向へ動かしたせいかリンクのネジが緩んだ。
リンクを留めてるナットを全部ナイロンナットに変えたいけど、ナイロンナット単独が売られてるのは見た事がない。
先週バネワッシャを買った所に有るかな?

2019年8月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片方の足首が緩んでるのは置いといて、頭を動かす機構を考えた。
首の所にロール軸サーボ、頭の所にピッチ軸サーボを配置すれば収まりそう。
手首を動かすサーボを肘の近くに配置してリンクで繋いでピッチ軸可動をしたい。

2019年8月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘関節を組み立てて、肘から先も繋げた。
立ち姿勢で肘サーボの原点調整をしてたら、足首を動かすリンクのレバーリンケージが1ヶ所だけ緩んでた。
何でかな?と思いながらナットを締め直した。

2019年8月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを付けて、肘サーボアームを作った。
接着剤が固まってから組み立てる。
頭を動かす機構を考えてた。
今回はロール軸とピッチ軸を動かす。
2軸なら腰を動かす所みたいに干渉駆動にしたいけど、首や頭に収めるには大き過ぎる。
もう少し考える。

2019年8月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすリンクをレバーリンケージと言う部品で繋いだ。
ロール軸の動きが出来るし膝屈伸しても緩まないので良かった。
次は肘から先を付けよう。
電池ボックスの配線もしたいし頭も付けたい。
まだやる事が有る。

2019年8月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすリンクのサーボアーム側ピロボールを皿ネジ用ワッシャ、バネワッシャ、平ワッシャで挟んで動かして見たけど、緩んでしまった。
ピロボールをレバーリンケージと言う部品に変えて試そうとしてる。
サーボホーンとサーボアームの間に挟むスペーサと、長さを合わせたネジシャフトを用意しないといけない。
レバーリンケージはナイロンナットで留めるので緩まないハズ。
ただ、これでロール軸の動きが出来るかな?

2019年8月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすリンクと同じ様に台座側にロッドエンド、サーボアーム側にピロボールを使って足首を動かそうとするとロール軸の動きが出来ないのを忘れてた。
原因は分からない。
なので台座側にピロボール、サーボアーム側にユニバーサルジョイントを付けて見た。
ユニバーサルジョイントは鋳ネジで固定するので大きな力に耐えられないと思う。
どうするかな。

2019年8月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすリンクの台座側の軸受けの穴を開け直した。
腕を動かして見たらネジが緩まなかったので、この繋ぎ方で良い。
リンクロッドの両端にナットを付けてる所と付けてない所が有る。
動かしても見た目では違いが分かり難いけど、ナットを付けないとロッドエンドやピロボールが動いてガタ付く。
足首を動かすリンクも繋ぎ変えよう。

2019年8月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板ワッシャを1.5mm厚さに変えたら薄過ぎた。
テーパーワッシャが足りなくて組み立て出来ない所も有るので、プラ板ワッシャでピロボールの動きを制限するのは止めて元に戻した。
腕を動かすリンクが意図せず動いてしまうのを抑えようとしてたけど、原因は台座側の軸受けの穴がネジと合ってない事なので、やる事を間違えてた。

2019年8月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板ワッシャを組み込んだ所を動かして緩まない事を確認して見た。
緩む所と緩まない所が有るけど、違いが分からない。
ナットの締め方なのか?
1mm厚さを2枚使ってるので1.5mm厚さに変えて見よう。
ノートPCのディスプレイが映らなくなって困った。
別のノートPCで作業出来るけど、気温と湿度が高くて壊れた?
キーボードを触らなくても入力されるのは有ったけど、ディスプレイが映らなくなるのは初めてかも知れない。

2019年8月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足りなくなったプラ板ワッシャを追加作成して足首を動かすリンクの所に組み込んだ。
プラ板ワッシャを組み込んだ所を動かして緩まない事を確認する。

2019年8月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かして、リンクを繋ぐピロボールのネジが緩まない取り付け方を試した。
テーパーワッシャとピロボールの間にプラ板ワッシャを2枚挟んでナットでキツく締めると緩まない。
でも、動かし方によっては緩むかもしれない。
足首のリンクも同じ様に確認して見よう。
サーボオフだと腕の位置決めが楽なのに、サーボオンだと上手く出来なくて干渉駆動の難しさを改めて知る。
そのせいで腕が軸受けにぶつかってフレームが削れてた。
プラ板ワッシャが足りなくなったので追加しないといけない。

2019年8月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを繋ぐピロボールを挟むプラ板ワッシャの内径を5mmに拡大してボールと接触しない様にした。
腕を繋げて自立して見ると上半身が重くなってバランスが取り難くなった。
機体を動かしてネジが緩むか試して見よう。

2019年8月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを繋ぐピロボールを挟むプラ板を薄くして見た。
片側に0.5mm厚さ2枚で良さそうだったので1mm厚さの物を20枚作った。
腕を動かすリンクを足首を動かすリンクと同じ繋ぎ方にして見る。

2019年8月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げから立ち上がる時の電圧降下を小さくするために電池を2500mAhのeneloop proに変えて見たけど、モニターを見る限り違いが無さそう。
姿勢変更に掛ける時間を長くして見たら電圧降下が小さくなった。
どれだけ時間を長くすれば良いかまでは試してない。
そうこうしてたら機体の姿勢が崩れて来た。
1ヶ所だけピロボールのネジが緩んでた。
ピロボールをプラ板で挟んで動きを制限してるので、動いている間にネジが緩むのはしょうがないけど、プラ板を薄くしてナットとの隙間を作ったらどうなるかな?

2019年8月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平らなお立ち台に片足立ちと膝屈伸を試した。
片足立ちでは股関節ロール軸は動かさずに足首ロール軸の調整だけで立てた。
膝曲げは足首を最大に曲げれる角度に合わせて膝と股関節の角度を調整した。
膝を最大に曲げると重心が後ろにずれて倒れる。
膝曲げから立ち上がる時の電圧降下が旧機体より大きいと思ったけど、1900mAhのeneloopを使ってたので2500mAhのeneloop proでやり直して見よう。