実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 胴体を前後に分割して長さを調整した。 RS30x版の前機体と同じくらいの長さで幅を半分くらいに出来た。 歩かせるにはまだ脚フレームの強度が足りないので補強しよう。 背中にマイコンを載せよう。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 関節にスペーサーを挟む作業は終わった。 脚フレームの補強が必要だな。 胴体の左右幅を直したら前後長も気になった。 胴体を前後に分割して調整しよう。 機体をマイコンで区別するよりサーボで区別すべきかな。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚を動かす時にぶつかる部分を削った。 脚を繋げたら関節部がグラついたのでスペーサーを挟んでる所。 機体を見直すと脚の太さが目立つ。 胴体の左右幅も直さないといけない。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 膝上フレームに膝サーボを囲む枠を付けた。 今回はプラ棒を積重ねて枠を作った。 膝上フレームを脚根元のサーボに取付けて動かそうとしたら膝サーボを囲む枠とぶつかって動けない。 角を少し削れば動けるかな。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚フレームの穴空けと形を整える作業が終わった。 これで仮組みが出来るので脚フレームが完成したと勘違いしたけど膝上フレームに膝サーボを囲む枠を付ける作業を忘れてた。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着する作業が終わって脚フレームを作り始めた。 プラ棒を積層した板でサーボを囲む方が精度が良くなるかも知れない。 脚フレームは１脚分の穴空けをした物を元に４脚分を作ってる所。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着する作業が進んでない。 代わりに使えそうなサーボを探してた。 SG90はデジタルサーボだったのか。 フタバのS3114はアナログサーボだけど速そうでVS-S020Aの枠にプラ板を挟んで固定出来た。 脚フレームは作り直さないといけない。 サーボの消費電流とトルクが足りて動けるか確認したい。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着してる所。 Microbit版のサーボを別サーボに交換したかったけど駆動軸の穴やサーボホーンが合わなくて止めた。 残骸の画像を置いとく。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを取付ける板を天板に接着した。 ArTecRoboはStuduinoマイコンを使っててArduinoIDE1.8が必要だったので予備PCに開発環境を構築した。 何もしないスケッチのコンパイルと書込みが出来る事を確認した。 サーボに出っ張りを付けてブロックを繋ぐ事が特許登録されてた。 Studuinoは8chのPWM出力が有るので最低限の動作はまかなえる。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 進捗無し。 小さいデジタルサーボを探してたらArTecRoboの在庫を見つけて手に入れた。 ブロックで組立てるタイプでサーボの形が変わってる。 消費電流は少なそうだけど一瞬だけ大きな電流が流れた。 ブロックを組合せて四脚ロボットを組立てようとしたけど挫折した。 サーボの余計な出っ張りを削らないと使えないな。 作業を進めたい気持ちと疲れて進めたくない気持ちがぶつかって結局進まない。

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四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元サーボを取付ける板を作った。 この板にサーボを挿してサーボの周りを囲んで固定する。

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四脚ロボットの新機体を構想中。 RS30xサーボの取付け方を変えたフレームを作る。 Teensy版より長さと幅を小さくしたい。 並行で消費電流が小さいデジタルサーボを探して見るかな。

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ArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 ArduinoIDEのボード選択を複数試したけどCOMポートにアクセス出来なくて書込めなかった。 起動時にPWM周期を変化させて見たら小刻みに動いたけど原点に移動出来ない。 ArduinoNano33を使うのを諦めてMicrobitとRS30xサーボでフレームを作って見よう。

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ArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 USBコネクタの5Vを使う為に基板上のパッドをショートさせないといけない。 基板の大きさはTeensy4.0と同じくらい。 秋月のPCA9685基板を繋ぐのは問題なさそうだけど取付け方を考えないと機体が大きくなってしまう。 ArduinoIDEのボード選択を間違えたらCOMポートにアクセス出来なくて書込めなかった。 ネットに繋いでボード選択をやり直すとシリアルドライバがインストール出来て書込み出来る様になった。 内蔵センサー用のライブラリを適当にインストールしたらサンプルスケッチのコンパイルでエラーになった。 同じセンサー用に複数のライブラリが有ってどれを使えば良いのか分からない。 色々試すしかないな。 Teensy版の起動時にサーボがゆっくり原点へ移動するのはPWM周期を変化させてるのかも知れない。

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Microbit版四脚ロボットでVS-S020Aサーボを動かすのは止める。 新たにArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 その前にMicrobit版のサーボをRS30xの9個に繋ぎ換えて消費電流を確認した。 ゆっくり動かしてれば1A以下だな。 コマンド操作ミスで20msec中に40度動かしてしまうと2A以上流れてUSBポートの電圧が下がる。 USBポートの電圧が下がるとCOMポートがオフラインになる事も有る。 COMポートがオフラインになるとUSBケーブルを抜き挿しして復帰する。 試したPCでは壊れなかったけど危ないのでサーボ制御スケッチで制限しよう。 Teensy版だと起動時にサーボをゆっくり原点に移動してくれるんだけどサーボ角度が分からないのにどうやってるのかな。 取り敢えずArduinoNanoでPCA9685を動かせる様にしよう。

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Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ9個を動かす為にサーボ基板にUSBケーブルを接続した。 これで9個のサーボを動かせる様になったけど消費電流が多すぎて？Microbitのストレージが再認識される。 これはチョット気持ち悪い。 USBケーブル1本で動かしたいのでサーボを変えるかマイコンを変えるか悩む。 手持ちのマイコンだとArduinoNano33にPCA9685を繋ぐ方法が有る。

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Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ用のライブラリを間違えたりI2Cアドレスを指定忘れたりで動かなかった。 頭サーボを追加して5個のサーボ迄は動く様になった。 サーボを増やすには追加電源を接続する必要が有る。 シリアルモニターからコマンド取得する処理が上手く動かない。 シリアルのバッファサイズ？に依存してるのでマイコンやPCの組合せで上手く動かない事が以前も有った。 どうすれば良いのかな。

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Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボが動かない。 事前のテストスケッチとは違うスケッチを使った。 Teensy4.0だとライブラリが上手くやってくれる所をPCA9685だと自分で実装しないといけない。 サーボのオンオフの仕方を見直そう。 コマンド実行してない時にサーボ角度を維持する為のPWM信号を出力しないといけないのかな。

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Microbit版四脚ロボットのサーボケーブルを配線した。 頭を動かすサーボは後で付ける。 脚フレームの補強と足裏を付ける作業は後回し。 機体の長さ120mm幅70mm高さ140mm。 次はサーボのトリム調整をする。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 爪先の形を整えた。 前から見た時に脚先が胴体幅より狭くなる様に左右の胴体を入替えて見た。 脚先ので接地面が狭過ぎて立てない。 足裏を作るまで脚先を狭くするのは無理だな。 左右の胴体を繋ぐ天板を用意して、Microbitを取付けた。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚フレームとスペーサーの形を整えた。 爪先の形も整えたいけど出来てない。 前から見た時に脚先が胴体幅より広くなってるので何とかしたいな。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 何回かサーボホーンとスペーサーの組合せをやり直して厚さを合わせる事が出来た。 脚を動かした時にスペーサーが動かない様に外周を丸くしよう。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 追加のスペーサーを作った。 サーボホーンをスペーサーで挟もう。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 スペーサーの挟み方を変えてたら数が足り無くなったので追加で作成してる所。 先日手に入れた本を読んだ。 マイコンを使わずセンサーに応じてサーボを動かす点は興味深い。 でも動きを簡単に変えれないのは困るな。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚の根元の所にスペーサーを挟んで隙間を確認。 複数枚で4mm厚にして少し隙間が空くけど先ずはこの厚さで揃える。 膝の所は違う挟み方をしないといけない。 気になってた本を手に入れた。 まだ読んでない。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚を仮組みして立ち姿勢を確認。 膝の可動域が狭いと思ったら膝サーボの原点調整をしてなくて適当に付けたサーボの角度が良くなかった。 膝サーボの取付けが１箇所だけ緩い。 脚フレームとサーボホーンの間を詰めるスペーサーを作成してる所。 メイドロボットを作りながら電子工作を学習すると言う本が出てたな。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚根元のサーボを囲みつつ膝下フレームを作ってる所。 マイクロサーボの代わりに使えるダイレクトドライブモータとか無いのかな。 マイクロサーボだとスピードが足りない。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚根元のサーボ周りを補強した。 膝上フレームを作り直した。 次は膝下フレームを作る。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 天板を左右に分割してテープで仮留め。 天板に脚根元のサーボ取付けの板を接着して接着剤が固まるまで放置。 膝上フレームを試作したらサーボホーンを留めるネジ穴の周りに余裕が無かったので作り直してる所。

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Microbit版四脚ロボットのフレームを作り始めた。 先ずはサーボ取付け用の板を切出して穴開け中。

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Microbit版四脚ロボットの検討中。 機体を左右に分割して最後にネジ留めで組立てる方式で図を描き直した。 全体的な大きさは変わってない。 サーボの取付け向きを変えた。 USBバスパワーで動かすけど一応電池ボックスを搭載する。 一般的な四脚ロボットより脚の機体側面へのはみ出しが小さい。