2015年4月30日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。電源スイッチを背中側に付けてみた。マイコンに繋ぐ問題は解決出来てない。肩の周りに横板を追加して補強した。お腹の厚みに合わせて胴体の形を直している所。腰から下との繋がりが破綻しそう。胸の作り方を工夫しているつもりだけど上手く行くかな?

2015年4月29日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。首の後ろ側に電源スイッチを付けてみた。お腹のバッテリーと繋げられるけどマイコンに繋ぐにはケーブルの長さが足りない。首の前側にケーブルを出してしまったけど後ろ側から迂回した方が良いので付け直す。頭を簡単に取り外し出来るようにしたい。

2015年4月28日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首ロール軸を受動的に動くようにすればサーボは要らないと思って外した。足先を軽くするのと足の甲を自然な形にするのが目的。立っている時は問題なさそう。うつ伏せに寝て脚を曲げると足裏が傾く。動作に影響しないくらいに固定したい。

2015年4月27日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸のサーボアームが気に入らなかったので作り直してすっきりした。肩と腕に使うサーボを手に入れたけど、まだ取り付けてない。後は肩サーボの周りと電源スイッチと頭の作業をしないといけない。以前、ペーパークラフトを元にして作った頭が出て来て、こういう手法もあったなと思った。表面をきれいにするのが大変だったので別の方法にする。歯車を買い出しに行ったけど見逃した。歯車を使った駆動に挑戦するのは早すぎた。その前に今の機体を動かそう。

2015年4月26日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸のブラケットが出来たのでサーボアームも直して繋げた。補強が必要だけど幅を狭くする事が出来た。脚の間の隙間をもう少し狭くしたい。お尻を削って小さくした。電源スイッチはまだ取り付けてない。
今日はサーボと歯車を買い出しに秋葉原に行く。

2015年4月25日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩と腕の枠を追加した。股関節ロール軸のブラケットを作っている所。ブラケットをサーボに取り付ける部分を間違えた事に気が付いたので作業を終わらせた。サーボとブラケットの間に隙間が必要だな。電源スイッチの容量はどのくらいにすれば良いかな?KHR-3の電源スイッチを使えば大丈夫だと思う。バッテリーの容量が800mAhだと何分動かせるかな?

2015年4月24日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お腹にバッテリーを収める箱型の枠を付けた。やっぱりお腹が膨らんでしまったので背中側を少し削って辻褄を合わそう。バッテリーとマイコンが干渉しそうなのでケーブルを繋いで確認しよう。駄目ならマイコンを頭に収めるしかない。電源スイッチを首の後ろ側に取り付けよう。

2015年4月23日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩のサーボアームを補強してから組み込んだ。お腹にバッテリーを取り付けられるか確かめたら胸の枠に引っかかったので別の場所を探した。肩サーボの下の隙間に収まる事が分かつたけど固定方法を考えると、お腹に箱型の枠を作って収める方が良いと思った。倒れた時にバッテリーを傷つけないように干渉材を挟むとお腹が膨らんでしまう。股関節ロール軸サーボの取り付け方を変えて脚側にサーボアームを付けたら横の出っ張りが小さくなるんじゃないかと思ったけど手持ちの部品の組み合わせでは上手く取り付けられない。専用のブラケットをプラ板で作るかな?

2015年4月22日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩のサーボアームが出来た。今朝サーボアームを動かしてみた感じでは強度も問題なさそうなので組み込む。次はお腹にバッテリーを取り付けられるか確かめる。フリーホーンをプラ板で置き換えればもっと軽く出来るけどネジの溝を掘る道具を持ってないので出来ない。頭無しで動かす事になるかな?

2015年4月21日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩のサーボアームを作っている所。時間が無くてあまり進んでない。横板に穴を空けたけど強度に不安がある。肩と腕のサーボを2552から2542に変えたら更に軽くなる。

2015年4月20日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。マイコンの取り付け方を変えて胸の周りに補強の枠を追加した。腰から上が重いので肩のサーボアームをプラ板に置き換える事にして部品を作っている所。お腹の所にバッテリーが収まるかな?

2015年4月19日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩サーボの周りに補強の横板を付けた。首の枠を接着した。胸の所にマイコンを収めるように土台を作った。タッピングネジで固定する。ドールヘッドは横幅は合ってるけど縦の長さが足りないと思う。サーボを収められるような頭を作りたい。

2015年4月18日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩サーボをカバーする枠に横板を付けた。首の枠も作ったけどまだ接着してない。頭の大きさを検討するためにオビツのドールヘッドを載せて見た。大きいのか小さいのかいまいち分からない。ドールヘッドの中にマイコンが収まるのは確認したけど頭を動かすサーボまで収めるのは難しいな。

2015年4月17日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体の長さに合わせて腕の長さを変えないといけないかと思ったけど手首が股関節辺りに有るのでこのままにする。前に腕の長さを直した時には手首が股間に届かないといけないと勘違いしていた。肩サーボをカバーする枠を付けた。この上に横板を付けて首の土台にする。腕の付け根と肩の輪郭が離れ過ぎかな?

2015年4月16日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩ピッチ軸サーボの取り付け位置を前にずらそうかと思ったけど腰ピッチ軸サーボの真上に有るので腰ピッチ軸サーボを前にずらした。前後のバランスはあまり変わってないように思う。胸に重りを付けてバランスを取るかな?後は腕の長さを直す。胴体が細くなったので頭の大きさも変える。
連休中には動かせるようにしたい。

2015年4月15日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩ピッチ軸サーボの取り付け位置を直して見た。腰ロール軸を基準に考えるとまだ腰から上が短いけど腰ピッチ軸を基準に考えたら短くないのでこれで良い。自立させようとすると前後のバランスを取り難くなった。肩ピッチ軸サーボが後ろ過ぎるのかな?

2015年4月14日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腕の長さを直して取り付けて見た。腰ロール軸を基準に考えると腰から上が短い。腰ヨー軸を付けたら長すぎるので肩ピッチ軸の取り付け位置を上にずらしてみよう。肘から手首の枠のサーボアームの取り付け角度を直したけど作り直しだな。

2015年4月13日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ピッチ軸から上を作り直した。以前作っていたサーボアームを再利用したので時間を短縮出来た。仮の頭を載せた状態で68センチになった。首の長さを短くしたい。今日は腕を作り直そう。脚や腕以外の外装を付けずに服を着せるのも有りかな?と思うようになった。外装を付ける事を考えながら骨格を作る事を優先して作業すべきという考えに変わって来た。

2015年4月12日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。二の腕を修正してたんだけど胴体の長さが気になって腰ヨー軸を外してしまった。二の腕の取り付け方で肩幅が広く見えてしまうので胸の枠を作り直そう。マイコンは頭に格納しよう。胴体の長さが変わるので腕の長さも変える。諸々修正すると身長が65センチくらいになりそう。以前の80センチ超えに比べて取扱いが楽になる。

2015年4月11日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。二の腕を修正して見た。肘の所が段になったので違和感がある。外装で誤魔化せるかもしれないけどもう少し考えてみよう。指を可動出来るようにしても制御出来ないなら邪魔になりそうなので今回は固定しようと思う。

2015年4月10日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。二の腕の修正は後まわしにして手の土台を作った。手首に繋げたけどこれで良いかな?指先をプラ板一枚にするには1、2、1として付け根を二枚にする。とりあえず指を一本作ってみよう。

2015年4月9日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肘から手首までの枠をサーボアームに接着した。手の平の部品を切り出した。腕の可動範囲を90度くらいに考えていたけどもっと曲がるようにしようと思って直して見た。サーボを傾けて取り付けたので短くなった。腕を曲げた時に隙間が出来てしまう?膝と同じような形にしないといけないかな?長さを直すためにも作り直しだな。指を可動するようにしたい。

2015年4月8日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肘から手首までの枠を作った。手首を可動させる穴を空けた。捻れには少し弱いかな?今日はこれをサーボアームと接着してから手を作ろう。

2015年4月7日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。肘のサーボアームを作った。それなりの強度が必要かな?と思って2mm厚のプラ板を使った。今日は肘から手首までの枠を作ろう。

2015年4月6日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩から肘の枠を作った。肩ピッチ軸の次にヨー軸を繋いだら肩幅が広くなりすぎたので普通の繋ぎ方にした。首ヨー軸を外して太さを調整したけど横から見ると前側に寄りすぎたかな?手首はサーボを付けないけど可動出来るようにしようか?今日は肘から手首までの枠を作ろう。

2015年4月5日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚に紙の外装を貼って形を確認して見た。何か変だなと思ったら太ももの膨らみが足りなかった。外装は後まわしにして腕を作るかな?

2015年4月4日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根に板を追加して補強した。太ももも補強するつもりだったけど時間がなくなった。
膝下の枠を省いたら膝のない脚が出来るかと思ったけど専用に作らないと駄目だな。

2015年4月3日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももと脚の付け根を繋げた。脚の間隔は問題なさそう。脚が短くなったせいか膝のストッパが無くても自立出来た。脚の付け根の出っ張りを直して太ももも含めてもう少し補強しよう。
サーボホーンに樹脂製の歯車をネジ留めしたら歯が欠けるかな?

2015年4月2日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの枠に横板を付けて配置して見た。太ももに外装を付けるのでこのくらいの間隔が良いかな?後は脚の付け根の枠と繋ぐ。
股関節ピッチ軸サーボを前後に配置する方法でロール軸の可動範囲を広くするには歯車で動力を伝えるしかない。サーボホーンにネジ留め出来るような歯車が欲しいけど市販品ではなさそう。市販品の歯車を加工して作るかな?

2015年4月1日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の間を狭くする枠を繋ぐ板のサイズを決めるため配置して見た。脚だけ並べても良く分からない。今朝、胴体と膝下と並べて見たら、もう少し狭くした方が良いと思った。脚の付け根が横に出っ張る所は何か突起物を付けて太もも自体が太く成り過ぎないようにしたい。
股関節ピッチ軸サーボを前後に配置してロール軸のサーボアームを付けても60センチサイズの理想の股関節間隔にはならなかった。