実験用ロボット

歯車を90度ズラして２枚重ねにして見た。
２枚重ねにする段階で外周部が変形してるのを見つけてネジ穴を修整した。
歯車列を組立る時に歯の噛み合わするのも難しかった。
サーボオフでもオンでも歯車列の遊びは同じくらい有る。
歯車列の最終段にサーボの最終段に付いてるVRを移植すればサーボオンでの遊びは無くなるハズだけど、そこ迄はやらない。
サーボオフで手で動かせるくらい負荷が軽くなった。
予想してた通りの結果になったな、次はどうしよう？

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歯車列に使う歯車を統一した。
サーボオフで手で動かそうとするとバックラッシやフレームの捻じれで動かない。
サーボオンでは動かせたけど、バックラッシやフレームの捻じれの影響が分からない。
歯車の歯に掛かる力を分散させる為に、歯車を重ねて見る。
歯の位置をズラせばバックラッシの影響が小さくなるかも試して見よう。

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歯車列に厚さが違う歯車を使ってるのが良くないと思った。
42T歯車は厚さ、材質、付帯物で複数種類が有る。
この中でG2と呼ばれる歯車を加工して使う。
取付け場所に応じて２種類の加工をする。
１列分の歯車を加工した所。

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足首ロール軸を歯車列で動かす方法の試作中。
歯車の高さを揃える為に組立て手順を書いた。
ピッチ軸とロール軸の厚みの違いも面倒。
歯車を直線上に並べれば36Tの歯車を使っても組立て出来たハズ。
今の状態では歯車の軸がブレて力を伝達出来ない。
歯車の周りを囲って、押えの板を固定しないといけない。

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足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付ける方法は保留にして、歯車列で動かす方法を検討中。
42Tと36Tの組み合わせで失敗したので、42Tのみで組む。
コンパクトな平行リンク方式の構想も有る。

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足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付けて、ロール軸サーボの位置を検討。
股関節ロール軸にピッチ軸を取付けたよりも幅は狭いけど、もう少しコンパクトにしたい。
足首外側のロール軸の軸受けを小さくして見よう。

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脚の検討をしたいのに体調不良で集中出来ない。
代わりに試作機体の脚を解体した。
解体し難い所は組立てし難い所なので、そう言う所は減らしたい。

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リンク方式の関節に戻って脚を検討中。
概略は決まった。
実寸で図を描いて大きさを確認しよう。

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足首関節の試作が失敗。
歯車列の中央の歯車を押さえる板を追加して、終端の歯車を取付けようとした所で、サーボブラケットとぶつかる事が分かった。
歯車列を小さく収めようとし過ぎた。
悔しいので、今迄作った部品でラダーチェーンを使った関節を組立てて見たら、バックラッシが大きくて使えなかった。
と言う事で、長穴、ラダーチェーン、歯車の伝達は止めて、リンク方式で伝達へ戻る。
鼻づまりからの鼻血で目が覚めた。

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足首関節の試作の続き。
歯車列を押さえる板を追加して、歯車を順番に取付ける。
歯車列の両端を取付けてから中央の歯車を取付けようとして失敗してた。
股関節ヨー軸の代わりに太ももヨー軸を配置する話が見れたけど、姿勢によっては両方必要な認識。
実家の有る地域で震度６レベルの地震が起きてしまった。

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足首関節を試作中。
固定部と可動部の繋ぎ方を悩んでる所。

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足首ロール軸周りを仮組みした。
底辺の角を削ってクリアランスを確保。
ラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて、中央に歯車の軸穴を開けた。
歯車の高さを合わせて抑えの板を追加する時、中央の歯車の軸穴を修整したらバックラッシが大きくなって、動かすと軸がブレる。
やり直す。

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ラダーチェーンが見つからないので歯車で伝達する機構を検討。
サーボホーンに取付けるにはタミヤの42Tの歯車が必要。
その歯車を含んだギアボックスとか工作セットを手に入れた。
軸間距離が変わると周りも変えないといけないのでラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて見た。
中間に36Tの歯車を挟むと良さそう。

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足首ロール軸のサーボブラケットが出来た。
仮組みしてクリアランスを見ながら余計な所を切り落とさないといけない。
材料を補充しようと出掛けたけど、肝心のラダーチェーンが店に無かった。
他の店で探して見る。
駄目なら別の機構を検討する。

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足首ロール軸のサーボブラケットを作って組立てようと思った段階で一部の部品が足りない事に気が付いた。
足りない部品を作ってから組立てる。
足首の軸配置が変わるので、足裏を作り直した。
こちらは問題ない。
足首を変える前の状態で機体重量が1213gだった。
2572サーボを2552サーボへ変えて軽くしたい。
ラダーチェーン、プラ板、接着剤の補充が必要。

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体調が悪くて足首機構の検討が進まない。
代わりに股関節ロール軸と同じ機構で良さそうな足首ロール軸のサーボブラケットを作成中。

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ラダーチェーンのスプロケットの軸間距離を確認しつつ動かして見た。
0.5mmズレると緩んだり組立て出来なくなる。
スプロケットを板で両側から挟まないと軸が傾く。
サーボオンで静止してる状態で手で動かそうとしても動かない。
機体に取付けてどうなるかは分からない。
軸間距離から考えると、今より脚を短く出来るかも知れない。

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足首周りにタミヤのラダーチェーンを使って動かす機構を考えて必要な部品を書き出した。
試作して見ないと動けるか分からない。
ラダーチェーンが細いので動きに耐えられるか不安。

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機体を左へ傾けて見たら、股関節ロール軸が緩んでた。
サーボかサーボホーンが悪いか特定するのは後回しにして、機体を右へ傾けて見たらフレームの歪みが見られなかったので、補強は正しいとしておこう。
片膝立ち姿勢を作って見たら膝の曲げ角度が足りないと思ったけど、後脚爪先で踏ん張って姿勢を維持出来てた。
関節の直交が効いてる。
膝の曲げ角度を拡げる為に、足首周りを作り直したい。
タミヤのラダーチェーンでサーボの力を伝達出来そうなので詳細を詰めて行こう。

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股関節を囲む部品は３段で終わり。
この部品を固定してないので、傾きを抑止する効果はない。
股関節ピッチ軸のフリー側サーボアームの台座との接点に補強板を追加した。
これで動かして見よう。

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股関節を囲む部品の２段目と３段目を作成中。
鼻づまりで早く目が覚めてしまう。

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股関節ヨー軸がグラつく原因の１つとしてサーボホーンのセレーションの緩みが有る。
と言う事でサーボホーンを交換したら緩みが少し小さくなったけど、片方の脚よりは大きいグラつきなのは変わらない。
サーボアームの台座で空いてる所を補強してみた。
周りを囲む部品を重ねる為にプラ棒で隙間を作った。
最低限の高さは10mmくらい。
前後の段数を変えて囲む形にしたい。

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股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲む部品を作り始めた。
全周囲むと動けないので一部にしないといけない。
左右へ重心移動した時に股関節ヨー軸の台座が歪むのなら別の対策が必要だな。

実験用ロボット

機体を左右へ傾けた時の歪みを確認した。
個々のフレームの歪みは分からないけど、股関節ヨー軸がグラつくのは想定内。
股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲むつもりだけど、何処まで囲めば良いのかが難しい。

実験用ロボット

股関節を組み換えで、膝サーボを台座に取付けた。
太もも内側のフレームをナイロンナットで取付けた。
太もも内側のクリアランスは問題ないハズ。
補強が必要と思ってるけど、補強前にフレームが歪むのか確認しておこう。

実験用ロボット

股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボと太もも内側のフレームを台座に取付けた。
次は膝サーボを台座に取付ける部品を作る。
股関節ピッチ軸を歯車伝達で動かす方法を検討中。

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股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボの台座を用意して、ピッチ軸サーボを台座へ取付ける部品を作成中。
太もも内側のフレームは、股関節ピッチ軸サーボを取付けてから作る。

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股関節を組み換えで、出来てる部品を仮組みしてクリアランスを確認した。
次はピッチ軸サーボの台座と、太もも内側のフレームを作る。

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股関節を組み換えで太もも内側にピッチ軸の軸受けを取付ける部品を作成中。
股関節ロール軸をピッチ軸サーボの後に取付けるのと同じやり方。
ロール軸サーボの下にピッチ軸サーボを配置して、歯車とかでロール軸サーボの側面に延長する方式が理想だけど、今は出来ない。

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股関節を組み換えでヨー軸の下にロール軸を繋いで、その横にピッチ軸を繋いだ。
膝との距離を確認。
ピッチ軸に掛かる力の対応が難しい。

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お尻の出っ張りが動きに影響しそうなので、もう一度、股関節を組み換える。
今度はヨー軸の下にロール軸を繋いで、その横にピッチ軸を繋ぐ。
この繋ぎ方は以前もやってて失敗してるけど、その時とは違うサーボで取付け方も変えてみる。

実験用ロボット

電源周りを配線した。
肩サーボの原点調整をした。
これで、内蔵電源で動かせる。
Microbitプログラムのビルドと書込みが出来るようになった。
サーボ基板を繋いでサーボを動かしたい。

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電源スイッチを脇腹に付けた。
ケーブル類を用意して半田付けしようと思ったら、半田ゴテが見当たらない。
昨日のM5Stackみたいに探さないといけないか、ボケてしまったかと思ったけど、立ち上がって周りを見たら直ぐに見つかった。
物が増えて整理整頓が出来てないのが原因。

実験用ロボット

肩サーボを取付けた。
電源スイッチは脇腹に付けるつもり。
四脚ロボットを作る時に使ってたM5Stackを何処に仕舞ったか忘れて探し回る事になった。
基板を入れてた箱の底に埋まってたので２度目に探して見つけた。

実験用ロボット

マイコンを手に入れる為に秋葉原へ行ったら疲れてしまってロボット作業は出来なかった。
MicrobitをArduinoIDEでプログラ厶する環境をセットアップしたけどビルドしてないので正しいのか分からない。
肩サーボの取付けと電源周りの準備が先だな。

実験用ロボット

膝を繋ぎ直した。
股関節ロール部が前後に大き過ぎて膝が前に曲がってしまう。
股関節ロール部の前後を小さくする余地は有るので後で改良する。
肩サーボの取付け位置を決めて余分な所を切落した。
電源周りの材料として手に入れてたトイラジコンを分解してた。

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膝サーボの位置を低くする為にプラ板のサーボアームを用意して接着した。
膝下ロール軸をナイロンナットで締め直した。
股関節ロール軸もナイロンナットで締め直さないといけない。

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サーボオンで原点調整しつつ、サーボホーンのネジ留めをした。
一応立てる。
ロール軸のネジが緩んでるので、ナイロンナットで締め直す。

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膝サーボの取付け位置を調整した。
膝上は中央より後へズラして、膝下は中央で取付けるのが良さそう。
サーボオンでの調整は、まだ出来てない。。

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プログラミング　フォロに、お話し機能が付いたバージョンが出てたので、手に入れて組立てた。
お話し機能が無いバージョンと色が違うけど外見は同じ。
６脚の機構は良く分からない。
まだ動かしてない。
そう言う事をしてたら、またロボット作業の時間が無くなって、進捗ない。

実験用ロボット

ガンプラの残りプラを細切れにしてゴミ山車した。
ザクとガンダムを１つの箱に収納して整理した。
そう言う事をしてたらロボット作業の時間が無くなって、進捗ない。

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股関節ロール軸の軸受け部分を補強した。
今迄気付かなかったけど、左右の脚でサーボ位置が前後にズレてる。
全体を組立てて確認しよう。

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太ももの前フレームとロール軸台座をネジ留めで繋いだ。
片方の脚で僅かに隙間が空いてたのを直すのに手こずった。
ロール軸の軸受け部分に不安が有るので補強してから組立てる。

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残りの股関節から膝までの作業を進めた。
左右の脚で微妙に揃わない所を調整した。
太ももの前フレームとロール軸台座をネジ留めで繋ぐ部品を作成中。

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股関節ロール軸サーボの台座の下に膝サーボを取付ける部品を追加した。
片脚分の部品が大体揃ったので並べて見た。
膝の上下の長さと前後位置は調整が必要だな。
残りの片脚分の作業を進める。

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股関節ロール軸サーボの底辺を台座に取付ける部品を作成中。
台座は前側太ももフレームへ繋ぐ。
前側太ももフレームは長穴を開けない形で作った。

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膝の部分が上手く行かない。
股関節ロール軸サーボをお尻側へ移動して、膝サーボを縦に取付けて見る事にした。
お尻が飛出ると、爪先を開く姿勢が出来なくなるけど、歩行には影響しないと。
膝サーボを縦にする事で、膝上が細くなりそう。

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膝サーボが取付けて見たけど、まだ軸が後側へズレてる。
膝上より膝下が長くなったのは直せる。
股関節ロール軸の所を詰めて、膝サーボの取付け方を変えれば良いかも知れない。
何か悪い方向へ進んでしまう予感。

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サーボ取付け部品を追加工して台座に接着した。
太ももフレームへネジ留めする穴が１箇所だけ塞がってしまう。
接着剤が固まったらネジ穴を開けよう。

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太ももフレーム側にアルミブラケットをネジ留めして膝サーボを取付けようと思ったけど、ブラケットを取付けるネジと太ももフレームに繋ぐネジがぶつかってしまうので、以前作って置いたサーボ取付け部品を使う事にした。
サーボ取付け部品を追加工中。

実験用ロボット

膝下フレームにネジ留めする膝サーボの台座にアルミサーボアームをネジ留めした。
寒くて頭が回らず余計なネジ穴を開けてしまったけど、ちゃんと回復出来た。
次は、太ももフレーム側にアルミブラケットをネジ留めする台座を作る。

実験用ロボット

膝下フレームにネジ留めする膝サーボの台座を作った。
太ももフレーム側にネジ留めする部品はアルミブラケットを使えば良いかも知れない。

実験用ロボット

膝サーボの位置を前へズラす為に、台座とサーボアームを差し替える部品を作る事にした。
寒くて、板を切出した所で中断。
おもちゃのロボットを探してて、レゴを使ってるような四脚を見つけた。
楽天の明星商事の動力ロボット。
詳細が表記されてないので商品画像を検索したら、レゴのテクニックシリーズの物だと分かった。
組立てマニュアルをダウンロードして見ると、１モータで前後動のみらしい。
なので安価なんだな。

実験用ロボット

サーボケーブルを脚の外側に沿って配線中。
股関節ピッチ軸サーボ以外は出来た。
ケーブルが短くて座れなかったので、足首周りのケーブルを長い物に交換した。
歩行姿勢を考えてると、膝サーボが後過ぎて上手く動かせない。
膝サーボの位置を前へズラす為に、台座とサーボアームを作り直そう。

実験用ロボット

サーボケーブルを脚の外側に沿って配線中。
膝下は出来たけど、膝上が出来てない。

実験用ロボット

メガサイズモデルのザクを手に入れて組立てた。
同じスケールのガンダムより部品が少なかったので短時間で作れた。

実験用ロボット

胴体の側面に板を追加して補強したつもりだけど、分解と組立てが出来なくなったかも知れない。
膝下のサーボを配線した。
サーボケーブルを脚の内側に入れたけど、歩く時に邪魔になりそうなので、脚の外側を通す方が良さそう。
肩ピッチ軸サーボを追加したいけど、電池の出し入れでぶつからないようにするには、どんな配置にすれば良いか悩む。

実験用ロボット

胴体のイタを接着して、マイコンを取付けた。
股関節部サーボの配線をした。
位置を確認しながら膝サーボアームをネジ留めした。
膝サーボアームはフリー軸側だけ留めてるので、機体を持ち上げると膝下が後側へ傾く。
なので、立ってるだけで膝サーボに負荷が掛かる。

実験用ロボット

サーボオン関節角度を調整して、膝の位置を検討した。
当初は足首ロール軸の左右間隔と股関節ロール軸の左右間隔を変えるつもりだったけど、作業を進めてる間に足首ロール軸の左右間隔がギリギリになったので、股関節ロール軸の左右間隔と同じにする。
マイコンを固定する為に胴体を作るのが先かも知れない。

実験用ロボット

膝を深く曲げれるように修整した。
機体の各部位の繋がりを調整するには関節角度を固定しないといけないので、サーボオンにする為に配線した。
足首サーボのケーブル長が足りないかも知れない。

実験用ロボット

膝サーボの位置が決まらないので、サーボアームの台座を接着しておいて、後で位置調整する事にした。
サーボアームを台座に接着する所に使ったプラ棒が僅かに太くて、膝を深く曲げれないので修整しないといけない。

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膝のサーボアームを作って両脚分を用意出来た。
太ももフレームへの接着をしないといけない。
位置の調整が難しい。

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プラ板の手持ちが少なくなったので補充ついでにMODEROIDのARIELのプラモデルを手に入れて組立てた。
メガサイズに比べて小さい部品ばかりで苦労した。
肩の所にポリキャップが有るけど、腕をねじ込めなくて肩アーマーでカバーしてるので直ぐに外れる。
何か間違ってる気がする。
膝のサーボアーム作りが出来なかった。

実験用ロボット

膝のサーボアームを試作中。
１個目のミスを直して２個目を作った。
サーボアームは問題ないけど、膝サーボの台座を直さないといけないかも知れない。
片脚分しか出来てないので、もう片脚分を作ろう。

実験用ロボット

膝のサーボアームを試作中。
アームを斜めに伸ばして、膝を曲げた時にぶつかる所を切り取って行ったら、使えない形になった。
四角の板にサーボホーンを半分だけ留める様にすれば良さそう。
蝶番を使ってサーボで動かす機構も思い付いたけど詳細を詰めてないので無理かも知れない。

実験用ロボット

膝サーボを膝下フレームに接着した。
正座出来るように膝裏側へ飛出る位置にサーボを取付けた。
次は膝のサーボアームの形を考える。
円形にするか、四角にするか。

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仮組みして太ももがぶつからないように股間の板の形を修整中。
メガサイズ　ガンダムの組立てが終わった。
デカールは貼らない。
部品がポロリと外れないのは初めてかも知れない。
関節は硬すぎず柔らかすぎず。
立たせて前後から突くとユラユラ揺れる。
ポージングすると動けない部分が有るけど、そう言うのは想定してないんだろうな。

実験用ロボット

膝サーボの取付け板の傾きを修整して接着した。
股関節ピッチ軸サーボの位置が左右でズレてたので揃えた。
股関節ロール軸サーボアームの前後を繋ぐ部品の形を揃えて接着した。
接着剤が固まる間にガンプラの右脚を組立てた。
残りは左脚と少々。
PGザクは、この２月に再生産で、２月２９日に販売開始らしいので３月に手に入れたら良い。

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股関節ヨー軸にサーボアームを付けて抜けないようにした。
膝サーボの取付け板ｎ形を揃えて接着したら、何故か微妙に歪みがある。
股関節ロール軸サーボアームの前後を繋ぐ部品がズレてるのが原因かも知れない。
ガンプラの在庫を検索中。

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膝サーボの取付け板を接着しようとしてたら、一部傾いてたので太ももフレームを外して形を確認する。
作業中に股関節ヨー軸のサーボホーンを留めるネジが緩んでいたのでサーボアームで補強する形に股関節ヨー軸の台座を修整中。
股関節ヨー軸サーボを上下から挟む形にするべきかな。
メガサイズのガンダムの組立ては中断。
マンガを買うついでにPGザクを探して見たけど、有ったと思った店に無かった。
在庫が分かる店を調べて行くべきだった。

実験用ロボット

メガサイズのガンダムの組立て中。
腰から上の部分と足首部分まで出来た。
所々間違えてやり直す事がある。

実験用ロボット

膝サーボを取付ける板を切出した。
気分転換にメガサイズのガンダムを組立て中。
完成してないけど、ザクの方が好きなので、次は入手し易いPGのザクを組立てたい。
骨盤の形をMRIの画像で３方向から見れるページを見つけた。
３Dモデルを回転する方式だと基準点が分からなくなってしまう。
基準点が固定のまま３方向からのスライス画像が見えるので部品の形を考えるのに役立ちそう。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のサーボアームで内側を厚くしてた所を外して、外側を厚くした。
これで、お座り出来るようになった。
人間の骨格図で骨盤を見て、正面の縦横比率から股間の仕切り板の大きさを考えた。
前後方向の形が分からない。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のサーボアームを厚くして仮組みした。
歪みは小さくなったけど、内側を厚くした所がぶつかって、お座り出来なくなった。
外側を厚くするか、サーボ側を厚くすべきだった。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のサーボアームを接着、仮組みして前の機体と比較。
高さは問題ない。
膝上下の幅の違いが思ったより小さい。
太ももを回す時にピッチ軸サーボアームが歪むので補強が必要。
マイコンや肩サーボの付け方を考えよう。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のサーボアームの形を揃えてる所。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のサーボアームを作成中。
前回は、外側と内側を区別しないで作ってたので、形を揃えるのに手こずった。
今回は、外側と内側を区別して作成中。

実験用ロボット

股関節ヨー軸のアームサポーターを接着した。
組立てるにはスペーサーが必要。
お腹に電池ボックスを付けた。
股関節部の幅が広いけど、外側を傾斜させて細く見えるようにしたい。
次は股関節ピッチ軸のサーボアームを作る。

実験用ロボット

股関節ヨー軸とピッチ軸の台座の形が出来たので配置を確認。
左右の股関節ピッチ軸サーボアームの台座がぶつからない距離を確保した。
作り直す前は中央に仕切り板を付けるつもりだったので隙間を広くしてたけど、台座の前後に板を立てれば隙間を狭く出来ると思った。
股関節ヨー軸の台座はアームサポーターで繋ぐ。

実験用ロボット

股関節ヨー軸とピッチ軸の周りを作り直す事にした。
先ず股関節ピッチ軸サーボアームの台座を小さくする円板を用意した。
股関節ヨー軸の台座は左右に分割して、向きを変えた。
股関節の軸の繋ぎ方を変えるのは止めた。

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股関節ヨー軸の台座を作って仮組みした。
配置図を描いた時に気になってた通り左右の脚の間隔が広過ぎる。
股関節ピッチ軸サーボアームの台座を小さくする方法と、ピッチ軸とロール軸の繋ぎ方を変える方法のどちらかで左右の脚の間隔を狭くする。

実験用ロボット

左右の股関節ヨー軸の配置図を描いた。
腰ヨー軸は付けないで、お腹に電池ボックスを付ける。

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股関節ピッチ軸サーボアームを台座に接着した。
左右の股関節ヨー軸距離を決めたけど、配置出来るか実寸で図を描いて見ないと分からない。
腰ヨー軸も付けたいけど、どうしよう。
2572サーボを使い切ったので2552改造サーボを使う。

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股関節ピッチ軸サーボアームの台座に穴を開けた。
穴の周りが変形したのでサーボホーンをネジ留めして補正しつつ様子を見る。

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股関節ピッチ軸サーボアームの台座を作成中。
薄いプラ板をコンパスカッターで円形に切出して貼合わせた。
接着剤が固まってから穴開けする。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボアームの形を揃えて仮留めした。
股関節ヨー軸へ繋ぐクリアランスは問題ない。
股関節ヨー軸へ繋ぐ為のサーボアームの台座を作ろう。

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股関節ピッチ軸サーボアームの形を揃えてたら１つだけ大きくズレてたので作り直した。

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股関節ピッチ軸サーボアームを作成中。
股関節ヨー軸と繋ぐ為に足首ピッチ軸サーボアームより５mm長くした。
股関節ピッチ軸サーボアームの台座部は一部円形にする。
股関節ピッチ軸部の大きさから、直径８cmくらいの円を左右に並べると、お尻と脚の長さが同じになってしまう。
低頭身なら問題ないかも知れないけど、もう少し細くしたい。

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股関節ロール軸を仮組みした。
長穴の頂点がズレてたので修整した。
前後のサーボアームは繋いでない。
次は股関節ピッチ軸サーボアームを作る。

実験用ロボット

太ももロール軸サーボアームにハトメを埋めた。
サーボホーンの穴を減らして組立てする。

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太ももロール軸サーボアームの形を整えてから形を揃えた。
組立てするには、もう少し加工しないといけない。

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太ももロール軸サーボアームを作成中。
主な穴を空けた。
膝の所で太ももフレームとの幅の違いを吸収しないといけない。

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太ももフレームの形を揃えた。
膝下フレームより細くしないと駄目かも知れない。

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太ももフレームに長穴を空けた。
軸受けに使うハトメが足りなかったので未組立のタミヤのキットから拝借。

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太ももフレームを作成中。

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股関節ピッチ軸サーボとロール軸の軸受けを台座に取付けた。

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股関節ロール軸サーボを台座に取付けた。
股関節ピッチ軸サーボを台座に取付ける部品を作成中。

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足首関節と同じ構成で股関節を作り始めた。
先ずはサーボをネジ留めする部品を作成中。

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足首関節の上へ上下逆にした足首関節を載せて見た。
股関節ピッチ軸サーボの向きを変えた方が良いかと思ってたけど変えなくて良さそう。
股関節ヨー軸サーボを何処に配置するか悩む。
股関節ヨー軸周りをサポーターで囲んで軸が振れないようにしたい。

実験用ロボット

膝サーボを取付ける板を膝下フレームへネジ留めした。
膝上が出来ないと膝サーボの位置が決まらないので、膝サーボの取付けは保留した。
膝上の構成を検討中。

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膝サーボを取付ける板を用意して、膝下フレームへネジ留めする部品を作成中。

実験用ロボット

アルミブラケットを治具にしてサーボを取付ける部品の形を整えた。
膝サーボを取付ける板を用意して接着する。

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膝関節でサーボを寝かせて取付ける部品を作り始めた。
股関節にも使うので多めに作る。

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足首関節を動かして見た。
上に何も載せてない無負荷状態なので特に問題なく動いた。
サーボアームでドライブ側とフリー側の連動も出来てる。
次は膝サーボを取付ける部品を作って行く。

実験用ロボット

足首関節を手直し中。
ロール軸のサーボアームのフリー軸側を平頭ネジで留めた。
サーボアームの外側に補強板を接着した。
これで動かして見よう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボアームの軸受けにハトメを埋めて、関節を仮組みした。
フリー軸側のサーボケーブルとサーボアームのネジ頭がぶつかってしまうのは平頭のネジに変えれば良い。
膝下フレームからサーボアームがはみ出してしまうので内側を切り落した方が良さそう。
サーボアームをタッピンねじで留めたら組立て易くなるけど、どうしよう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボアームの形を調整中。
ロール軸の可動を邪魔しない様に角度を決めた。
サーボホーンにネジ留めする穴は減らした方が組立て易くなるかな。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボアームを作り直し中。
ネジ穴の位置を合わせたら外辺部が揃わないのはいつもの事。

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膝下フレームのフリー軸側を動かすサーボアームのネジ頭がサーボコネクターにぶつかるのでサーボアームを作り直す事にする。

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膝下フレームのロール軸の軸受けを取付けた。
このままだと簡単に折れそうなので補強する。

実験用ロボット

膝下フレームを作成中。
長穴を動かすサーボアームをフリー軸側と繋げる形を考える。
膝下フレームの天板をネジ留めすれば組立て易くなるかな。