2016年3月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。新しい脚を作り始めた。先ずは太もも後ろ側リンクの部品を切り出した。膝下を動かすサーボの位置が本当にこれで良いのか考えていた。平行リンクだと太ももを曲げる時に膝下が勝手に曲がらないようにしないといけないんじゃないか?新しい脚では平行リンクをサーボ直動に変えるのは難しくないので平行リンクのまま試してみよう。

2016年3月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝から下を細くする脚の構成が大体決まった。膝下を動かす仕組みに不安がある。部品が重なると思っていた所は片持にすれば良いんじゃないか?股関節ロール軸を省略するので何か動きを補完出来ないか考えて腰ヨー軸を追加する。部品の固定方法とか組み立ての順番とかは作りながら考えよう。サーボが1つ減るので機体重量は500gを切るはず。

2016年3月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。平行リンク脚を1つのサーボで動かすのは止めた。太ももに2つのサーボを前後に配置する方法もあるけど難しい。今、太ももに配置しているサーボで膝下を動かすとしたらどうなるか考えていた。いくつか可動部品が重なると分からなくなる。

2016年3月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。平行リンク脚を1つのサーボで動かせないか考えていた。出来るけど脚を後ろに曲げた時に逆関節になってしまう。と言う事は2つのサーボで動かすしかないか。太ももに2つのサーボを収めるのは長さが足りなくて無理なので下腹部にサーボを収める事になる。平行リンクの中に別のリンク機構を仕込むのは難しいな。
ゲームをするのも体力がいる。

2016年3月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド機構が使えなくて先に進まなくなったので気分転換にゲームで遊んだ。
前作にストーリー性が追加されて進めるのが楽しい。スペシャルライブを自分で構成出来るのも面白い。これならPS4版も期待出来そう。

2016年3月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド機構をサーボに取り付けた時の長さを短くするためにスライドの突起の位置を変えてみた。そのせいでスライドの底板はまだ付けてない。スライダーの動きは相変わらずなので、これでは使えない。さて、これからどうするか?

2016年3月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド部分を仮組した。レールは固定してない。そのせいか少しレールが捻れるとスライドの滑りが悪くなる。側面と底に板を接着すれば捻れなくなるはず。スライド機構の長さがサーボの長さとほぼ同じ。この長さだと40cmの機体に使うのは難しい。スライド機構を考えていたら膝下を動かすサーボを太ももに配置して股関節ピッチ軸は下腹部に配置する方法も有るなと思った。股関節ロール軸を省略する事になるけど軽くなって人のプロポーションに近づくなら良い。

2016年3月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド部分を接着した。接着剤が固まったらレールを付ける。側面の板を作るのを忘れた。
スライド機構を脚に使うと今とは違う組み方になる。腰から下を取り替え出来るようにするか別の機体を作るか。

2016年3月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。単体のスライド機構の部品を切り出した。側面の板が足りないな。スライドレールを通す穴を開けないといけない。スライドレールに3mmの金属棒を使うので枠を2mmのプラ板にしたら作業に時間が掛かってしまった。
ロボットでスライド機構を使った関節の例を改めて探して見ると、意外と見つからない。

2016年3月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。クランクとスライダー機構が一応形になったけどスライドし難い。スライドのレールは二本にしてテーブルはスライド方向に長くした方が良かった。この失敗を踏まえて単体のスライド機構を作ってみよう。スライドレールの長さを悩む。

2016年3月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭に枠を追加した。
クランクとスライダー機構の部品を作り始めた。初めて作るのでよくわからない所は後回しにして枠を用意した。スライダーはプラ板を重ねてネジとブッシュを埋め込む。

2016年3月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭の枠を接着して更に枠を追加した。後何枚か枠の板を追加する。
スリムなロボットを作るにはピッチ軸に幅が狭いサーボが必要だけど、そういうサーボが無い。そこでクランクとスライダーでピストンの動きをさせれば幅の狭いサーボの代わりになるんじゃないかと思った。

2016年3月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭のサーボを外して小さな頭を作り始めた。先ずは中央の枠を作った。正面の図から板を切り出すと耳の位置の断面と違うのでいつも悩む。次は少し外れた位置の板を切り出す。
今の機体の他にもう一台作りたいな。部品が足りないから秋葉原に買い出しに行こうか。

2016年3月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。電池ボックスが少しはみ出していたので、ぶつかっていた所を削って格納した。足裏の形を直して足首の位置を調整した。電池ボックスを格納した状態でも前後バランスは悪くなってないと思うけど足裏を少し後ろ側にしないとカカトに重心が偏って倒れ易くなる。
実験用と言いながら準備に時間が掛かって実験出来てなかった。

2016年3月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下リンク直下に足首ロール軸が来るように足首の位置を変更した。脇腹にケーブルを引き出す穴を空けた。RobovieMaker2でサーボを制御して太ももが動く事を確認した。電池ボックスが少しはみ出すのをなんとかしたい。マスキングテープでお腹周りを覆って見た。
連休中にモーションを作れるか。その前にロボットハンガーを作ろうか。頭のサーボを外して小さな頭にしたい。

2016年3月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚を組み立てて確認。足首のスペーサーの挟む位置が間違っている。かかとがぶつかるのはどこかで捻れているのかな?
これで脚を動かせるのか不安になってきたので動かす準備をしよう。脇腹にケーブルを引き出す穴を空けて電源スイッチを付ける。電池の出し入れを簡単にしたい。

2016年3月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクの膝の内側だけ板を薄くした。太ももの捻れが解消出来てないのは前側リンクが片持ちでスペーサーを挟んでいるせいだと思った。そこでスペーサーの分だけリンクの位置を移動した。膝下リンクの位置を調整するためにスペーサーの枚数を変える事にしたら隙間が出来るので足首の板を2枚にして隙間を無くすつもり。

2016年3月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクを組み立ててお腹から股間への板とお尻の板を追加した。動きは問題なかったけど捻れ易かったのでリンクの板を2枚にした。そのせいで膝の所の間隔が広くなってしまって足首の所に隙間が出来た。膝の所だけリンクの板を1枚にしよう。股関節の所もそうだけど数mmの違いで見た目だけでなく重心に影響する。

2016年3月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクを作り直す部品を揃えた。これを接着していく。
ディスクコピー機を買って来て使ってみた。コピーしたディスクで起動したら修復機能が働いたけど無事に起動出来た。容量が大きなディスクにコピーしたら差分は割り当てられない。

2016年3月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクの軸穴を空けて組み立てた。モデルの絵と比べると太ももが外に寄っている。リンクの段差を無くせばモデルと合わせられる。そうすると膝下サーボアームの角がぶつかるので削る。更に足もぶつかるので足首のスペーサーで調整する。と言う感じに進めれば良いかな?
膝下はもやもやした考えがあるけど纏まってない。

2016年3月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクの軸穴の位置を直すため今の穴の周りを切り取って継ぎ足した。新しい穴はギリギリで空けられるかな?リンクを作り直した方が良かったかもしれない。

2016年3月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚を組み立てた。左右の部品を間違えたりしてちょっと組み立て難い。太もも前側リンクの位置を変えたので後ろ側リンクの軸穴の位置を直さないといけない。軸穴の周りだけプラ板を貼り付け直して穴を開けよう。太ももの見た目は細くなったけど膝周りが変わってないのでバランスが悪い。太ももに外装を付けたら感じが変わるかな?

2016年3月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚を解体して気になる所をあちこち直した。もうちょっと直したい。試しにサーボを上下逆に取り付けたら可動範囲が広くなったけど太ももを水平より上に上げる事は出来なかった。肩ピッチ軸サーボをVS-S020に替えて前後の厚さを減らそうと思ったけど左右の幅が広がってしまう事が分かった。

2016年3月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももと胴体を繋いだ。以前と同じくらいの可動範囲になるようにあちこちを削った。太もも内側の後ろ側がぶつかりそうでぶつからない?太もも後ろ側リンクの幅を狭くしたい。膝下もそうだけどサーボアームの角を削って幅が狭く見えるようにしたい。前後の重心バランスが少し悪くなった気がする。

2016年3月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももサーボの取り付け方を戻して上下のリンク部を作り直した。今朝、仮組して見たら、やっぱりあちこちにぶつかるけど修正可能な範囲だな。それよりもリンクの長さを変えたつもりだったのに変わっていなかった事がショック。考えと行動が一致していないと言うのは老化のせいか?と思ったけど他の事に気を取られていたのだろう。結果的にはリンクの長さを変えない方が良かったかもしれない。

2016年3月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももと胴体を繋げて動かして見たらサーボが後ろ側リンクにぶつかって太ももが上手く動かない。そこでサーボの取り付け方は戻して上下のリンク長さを変える事にした。リンク部を作り直すのは面倒だな。

2016年3月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボの上下にリンク部品を接着した。接着剤が固まったら胴体と繋げて動かした時にぶつかる所がないか確認する。

2016年3月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。プラ板を貼り合わせてリンクの部品を作り始めた。長さと形は接着剤が固まってから直す。下側の部品に比べて上側の部品が長くなったけど取り付けた時の強度は大丈夫かな?
太もも後ろ側リンクを細くするにはリンク取り付け位置をサーボより後ろ側にずらせば良いんじゃなイカ?そうするとリンクの前後間隔が股関節部と膝で違って来る台形リンクになる。台形リンクで上手く歩けるかな?

2016年3月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも前側リンクを作り始めた。先ずはサーボに枠を付けた。次は上下にリンク部を付ける。リンク部はプラ板を何枚か貼り合わせて作るので時間が掛かると思う。下側リンクの長さは今と同じだけど上側リンクの長さは決めてない。太もも後ろ側リンクを細くするにはどうすれば良いかな?

2016年3月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。昨日、股関節ロール軸サーボの取り付け位置を後ろにずらしたけどサーボが傾いていたので直した。前側の板に補強をした。試しに脚を繋げて見たら前側のリンクを取り付ける所は片方だけでも良さそう。太もも前側が細く出来そうになって来ると後ろ側も細くしたくなる。
今日は太もも前側リンクを作り始めたい。

2016年3月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ロール軸サーボの取り付け位置を後ろにずらした。前側の板を補強しないとサーボホーン取り付けで隙間が出来る。太もも後ろ側リンクの幅を狭くしたけど傾いている。
胴体と脚を繋げて見て動きを確認しよう。問題なければ太もも前側リンクを直すか作り直すか。