2021年10月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後脚で脚ロール軸の位置を変える事にした。
そうするとピッチ軸の位置も変えないといけなくなる。
ロール軸ブロックを正面から見た図を前後脚で描きながらサーボの配置を考えた。
次は横から見た図を描いて見よう。
windows11をインストールしたPCを増やした。
アップデートインストールしかやってないけど、クリーンインストールだと違う所が有るのか分からない。

2021年10月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボを横に配置したら、左右のロール軸間隔が狭くなる。
背中の四角柱に各ブロックを取り付けて行く様にしたい。
考えは有るけど具体的なサイズを決めないと作業が出来ない。
windows11をインストールして使って見た。
使いたい機能が何処に有るのか分からない。
新しい街に来て路頭に迷う感じ。
慣れるまでは検索で辿り着くしかない。

2021年10月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹を揺らす機構を構想中。
胴体を作り直す事になる。
先ずは背中とお腹に付ける四角柱を作ろう。
爪先の高さを変えずに前後に動かせる範囲が狭いな。
膝上より膝下を長くしたせいかも知れない。
感覚じゃなくて図を描いて検証しよう。

2021年10月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを短くして、膝フレームを少し削ったら、爪先を後方に動かせる範囲が広がった。
左右の爪先間隔を狭くして立たせたら、爪先をくっつけて立つのは無理だけど、少し間隔を空けたら立てた。
次はお腹を揺らす機構を考える。

2021年10月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先の上の所を補強した。
接着剤が固まったら動かして見る。
その前に爪先の可動範囲を広げる為に膝下を動かすリンクを長い物に替えて見た。
前に動かし易くて、後ろに動かし難い。
リンクを短くすれば前に動かし難くて、後ろに動かし易くなるかな。
試行してリンクの長さを決めよう。

2021年10月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの中に仕切り板を接着して蓋をした。
残りは爪先の上の所。
こんなペースじゃ、この先どうなるんだろう。
胴体の幅を狭くするにはピッチ軸から始めるのが良いと思うけど、ロール軸への繋ぎ方とかで失敗してきた事の対策は思い付かない。

2021年10月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを補強中。
3辺を囲って中に仕切り板を付けてる所。
爪先を前後に揃えた時の間隔を狭くしたいけど、こんな物かな。
スマホを替えて、操作の違いに戸惑い中。
アプリを追加しようとして規約やデータ利用の説明を読むと、アプリを使いたくなくなった。
スタンドアロンで使える何かが欲しい。

2021年10月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先周りを補強する部品を作成中。
5G対応のスマホに機種変更した。
ドコモショップに来店予約しようとしたら空きが無かったので量販店で手続きした。
自宅はまだ5Gエリアじゃないけど、5Gだと通信量が無制限のプランに出来るので、仕事に使う通信量を気にして私事の通信量を減らさなくても良くなる。

2021年10月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレーム下部を真っ直ぐに直して、爪先に半球を接着した。
これから周りを補強して行く。

2021年10月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先に付ける半球と、それの台座を用意した。
もっと大きな半球も用意したけど、膝下フレームの太さに合わないので、小さい物を使う事にした。
膝下フレーム下部を真っ直ぐに直してから、半球を接着して、周りを太くして行こう。
膝上フレームを取り付けるネジが緩んでる事が有る。
緩みそうに無いと思ってた所だけど、爪先を内側に曲げて動かしたり、転んで衝撃を受けると緩んでしまうのかも知れない。

2021年10月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの上部に部品を取り付けた。
膝下フレーム下部に取り付ける部品を作る為の材料を用意した。
膝下フレーム下部の取り付け方をどうしようかな。
プラ板の在庫が少なくなって来たので補充したい。

2021年10月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの上部に取り付ける部品を作った。
爪先は直してない。
次は膝下フレーム下部に取り付ける部品を作ろう。
膝下フレーム下部は内側に寄せるけど、あまり寄せ過ぎてもダメ。

2021年10月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの試作の2個目。
踵を浮かした形にして見たけど、真っ直ぐにした方が良さそう。
曲げた所を切り取って直すかな。膝サーボホーンの取り付け角度を変えたので、爪先位置が前にずれて、爪先位置を後へ動かし難くなった。
膝下を動かすリンクの長さ、リンクの軸受け位置、膝下フレームの長さのどれかを変えないといけない。
横から見ると細いのに、前から見ると太い。

2021年10月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを試作した。
細い所を歩くなら踵を浮かした形にしないといけない。
左右の脚がぶつからない様に内側を細くしないといけない。
爪先は半球の後側を少し切り取った形が良さそう。
前から見ると下の方が細くなるような形にしたい。
歩きに特化し過ぎると他の動きがやりにくくなるかも知れない。
脚を細くするなら胴体も細くしたいな。

2021年10月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸を止めて、代わりにお腹を左右に揺らして重心を動かしても良さそう。
後脚ロール軸サーボを後方に移動して組み立て易くしたい。
と言う事で、新機体を構想中。
全体の大きさは変えないけど、サーボ数が減るので軽くなるはず。

2021年10月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先を一直線に揃えて立てた。
でも、爪先が太過ぎて歩く余裕が無かった。
左右の爪先間隔を狭くして立つ為に爪先ロール軸を付けたのに、ちょっと役不足かな。
爪先ロール軸が無い膝下フレームを用意して、交換した時の動きと比較するのは無駄かな。

2021年10月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板に替えたらあっさり歩けた。
軸受けを保護するハトメは追加してない。
歩き方として、同じ側の脚を上げると機体の傾きを回復出来なくなるので、左右の脚を交互に上げる様にした。
前後の脚を上げる順番の違いで2パターンを試して、どちらでも歩けた。
でも、簡易歩行なので、爪先が滑ってしまう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品はいらなかった。
膝下を動かすリンクの膝側が、ベアリング付きフリーホーンの外周にぶつかるので、膝下を深く曲げれない。
更に細い所を歩ける様にしたいな。

2021年10月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板で作成中。
1脚だけ仮留めして見たら、遊びが小さくなった。
でも、軸受けを保護する為にハトメを追加したら遊びが大きくなりそう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品を追加するつもり。

2021年10月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの静歩行の爪先位置を机上シミュレーションして、脚を動かす順番を決めた。
この順番じゃないと歩けない訳ではない。
決めた順番で脚を動かす動きを作って見たけど、片側が1脚支持になった時の沈み込みが目立つようになった。
膝下を動かすリンク周りの遊びが大きいのが原因と思う。
リンクは、ピロボールとネジシャフトで構成してる。
ネジシャフトのねじ込みが短くて、ピロボールが動く為の隙間が影響してる様子なので、プラ板を重ねてリンクを作ろう。
プラ板でリンクを作る案は、始めの頃から有った。

2021年10月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を追加補強した。
歩行モーションは先走り過ぎて間違った方向に進んでたのでリセット。
爪先を前後に動かした時の、爪先と重心の図を描いた。
爪先を結ぶ線の内側に重心が無いと転ぶので、静歩行では1脚づつ上げないといけないのは当然だな。
爪先を前後に動かした時のサーボ角度の情報は揃ってるので、四脚の爪先位置の組み合わせを適切に決めれば良い。

2021年10月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を補強した。
歩行モーションの各姿勢で静止出来る様に調整したけど、歩ける距離が少し長くなっただけ。
膝上フレームの中央部分も補強しよう。
爪先を前後に動かした時の重心から爪先までの距離と角度が変わる事を考慮してなかった。
爪先位置によって脚の長さを変える事で胴体を傾けて、重心から爪先までの距離と角度を調整しないといけない。
具体的にどのくらい脚の長さを変えれば良いか分かってない。
背中を左右に動かせば同じ様な効果が有るけど、機体の変更は後回しにしたい。
爪先を下にして位置を調整する台を用意して見たら、爪先を前後に動かした時にぶつかってしまったので、機体を吊り下げる形の物が必要。

2021年10月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを上に延長しつつ補強している所。
簡易歩行モーションで衝撃が大きいのは、支持脚を後方に動かした後に遊脚を中央へ動かした時の角度差分が大きかったのが原因。
爪先を横から見て、長方形をなぞる様に動かしたら、滑らかになった。
仰向けで爪先位置を調整してたけど、爪先を下にして持ち上げると、爪先位置が揃ってなかった。
膝上フレームの補強が出来たら、爪先を下にして位置を調整する台を用意しよう。

2021年10月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで簡易歩行モーションを作って動かして見た。
直ぐに転んでしまうので機体をよく見たら、膝下を動かすリンクのネジが緩んでた。
ネジが緩んでた所はナイロンナットで締め直した。
ネジ以外を見直したら、膝上フレームの接着してた所が剥がれてた。
応急処置として接着し直したけど、補強が必要だな。
簡易歩行なので衝撃が大きいのかな。

2021年10月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで狭い所を歩く為の姿勢を作ってる所。
爪先を前と後にする姿勢を高さを変えて作る。
脚を動かす方向によって、膝上と膝下の角度の差分が違う。
前後の脚でも、膝上と膝下の角度の差分が違う。
左右の爪先間隔を狭くした状態だと、上げた脚の反対側の脚を曲げる余地が無いので、上げた脚の後か前の脚で胴体の傾きを調整するしかない。
背中を動かせれば他にも方法が有る。

2021年10月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで斜対歩の要領で左右の爪先間隔を段々狭くしていく動きが出来た。
1脚づつ上げて反対側の脚でバランスを取りながら左右の爪先間隔を狭くする動きの方は、まだ調整中。
バランスを取る為に曲げた脚はそのままで、上げた脚を着いてる脚を沿えるようにしてるので、途中で機体が斜めを向いてしまう。
1脚で立ってると、それだけ重さを支えないといけない。
左右の爪先間隔を狭くした状態で足踏みして歩きだせるかな。

2021年10月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の爪先間隔を段々狭くしていく動きを調整中。
爪先位置を左右に動かす位置を調整するのではなく、四脚を同時に内側に動かして間隔を調整する。
膝軸受けや爪先を動かすリンクの軸受けを留めてるネジの長さを替えて、左右の爪先間隔を狭くした時に、爪先より上の部分がぶつからないようにした。
動かして見ると、脚を上げた時にバランスを崩して転ぶ。
上げた脚とは反対の脚を内側に曲げて調整しないといけない。
1脚づつ上げるのではなく、対角の脚を上げた方がバランスを崩し難いんじゃないかな。

2021年10月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の爪先間隔を段々狭くしていく動きを作っている。
同じ角度差分を動かしたつもりなのに、脚によって爪先位置が違ってしまった。
集中力が切れたので未完成。
当面は、爪先ロール軸サーボがストールしないように動かそう。

2021年10月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの外部電源を組み換えて、電池を1本増やした。
動かした時の下限電圧が高くなった。
爪先の取り付け角度を変えた影響は良く分からない。
機体を横へ平行移動する動きを作ったら、爪先ロール軸サーボがストールした。
ゆっくり動かすと左右の揺れが大きくて、立ち上がる時に大きなトルクが必要になるのでストールするのかな。
動きを速くするとストールしにくくなったけど、爪先ロール軸サーボのトルク不足だな。
爪先ロール軸サーボを換えた方が良いかも知れない。

2021年10月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸部分を接着した。
接着剤が固まってから動かそうと考えてたら、動かす時間が無くなった。
爪先の取り付け角度を変えた事がどんな影響を及ぼしてるかな。
外部電源を組み換えて電圧を高くして見よう。
動き回れる様に電源ケーブルを長くしたので、ケーブル分の電圧降下が大きい様に思う。

2021年10月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸部分が外れてしまうので接着する事にした。
接着する前に、取り付け角度を変える部品を作成中。
ロール軸の機構を作り直す気持ちにならない。
爪先ロール軸サーボのケーブルを外して、機体を仰向けにした状態で足踏みしたら、電圧降下が起きたので、爪先ロール軸サーボを増やした事が原因じゃないか。
動かした時に電圧降下が起きないという記憶が間違いかも知れない。

2021年10月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの電池ボックスを外して外部電源で動かす事にした。
機体を仰向けにして足踏みして見ると、やはり電圧降下が起きるので、電源容量不足だな。
これだと、機体を小さく軽くしても電圧降下が起きてしまう。
爪先ロール軸サーボのケーブルを外したら電圧降下がどうなるか試して見よう。
座り姿勢から立ち姿勢になる動きを作ったけど、1脚だけ両面テープで仮留めしてる爪先が剥がれて動かせない。