実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後脚で脚ロール軸の位置を変える事にした。
そうするとピッチ軸の位置も変えないといけなくなる。
ロール軸ブロックを正面から見た図を前後脚で描きながらサーボの配置を考えた。
次は横から見た図を描いて見よう。
windows11をインストールしたPCを増やした。
アップデートインストールしかやってないけど、クリーンインストールだと違う所が有るのか分からない。
2021年10月30日土曜日
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板に替えたらあっさり歩けた。
軸受けを保護するハトメは追加してない。
歩き方として、同じ側の脚を上げると機体の傾きを回復出来なくなるので、左右の脚を交互に上げる様にした。
前後の脚を上げる順番の違いで2パターンを試して、どちらでも歩けた。
でも、簡易歩行なので、爪先が滑ってしまう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品はいらなかった。
膝下を動かすリンクの膝側が、ベアリング付きフリーホーンの外周にぶつかるので、膝下を深く曲げれない。
更に細い所を歩ける様にしたいな。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板に替えたらあっさり歩けた。
軸受けを保護するハトメは追加してない。
歩き方として、同じ側の脚を上げると機体の傾きを回復出来なくなるので、左右の脚を交互に上げる様にした。
前後の脚を上げる順番の違いで2パターンを試して、どちらでも歩けた。
でも、簡易歩行なので、爪先が滑ってしまう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品はいらなかった。
膝下を動かすリンクの膝側が、ベアリング付きフリーホーンの外周にぶつかるので、膝下を深く曲げれない。
更に細い所を歩ける様にしたいな。
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2021年10月11日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を補強した。
歩行モーションの各姿勢で静止出来る様に調整したけど、歩ける距離が少し長くなっただけ。
膝上フレームの中央部分も補強しよう。
爪先を前後に動かした時の重心から爪先までの距離と角度が変わる事を考慮してなかった。
爪先位置によって脚の長さを変える事で胴体を傾けて、重心から爪先までの距離と角度を調整しないといけない。
具体的にどのくらい脚の長さを変えれば良いか分かってない。
背中を左右に動かせば同じ様な効果が有るけど、機体の変更は後回しにしたい。
爪先を下にして位置を調整する台を用意して見たら、爪先を前後に動かした時にぶつかってしまったので、機体を吊り下げる形の物が必要。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を補強した。
歩行モーションの各姿勢で静止出来る様に調整したけど、歩ける距離が少し長くなっただけ。
膝上フレームの中央部分も補強しよう。
爪先を前後に動かした時の重心から爪先までの距離と角度が変わる事を考慮してなかった。
爪先位置によって脚の長さを変える事で胴体を傾けて、重心から爪先までの距離と角度を調整しないといけない。
具体的にどのくらい脚の長さを変えれば良いか分かってない。
背中を左右に動かせば同じ様な効果が有るけど、機体の変更は後回しにしたい。
爪先を下にして位置を調整する台を用意して見たら、爪先を前後に動かした時にぶつかってしまったので、機体を吊り下げる形の物が必要。
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