四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を取付けた。 直立姿勢で左右の爪先と床面の間に僅かな隙間が出来てるのが気になる。 側対歩の足踏みを試して見よう。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を作成中。 1mmのプラ板12枚を半円に切出して見た。 左右脚の隙間を詰めるため4枚を追加で切出した。 形を整える作業へ進む。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす作業中。 0.5mmのプラ板を爪先の丸みに合わせて貼って見たけど厚過ぎたのと接着剤が合わなくて断念。 代わりに1mmのプラ板を半円に切出して貼付けようと思う。 複数枚用意しないといけない。
四脚ロボットで重心を高めにする為に膝曲げ角度を小さくして側対歩の足踏みを試して見たけど無理だった。 片側の脚を上げた時点で静止出来ない。 人型の上半身を付けて重心を高くする前に爪先を内側へ伸ばして片側の脚を上げても静止出来る様にしてる所。
左右脚の間隔が狭い機体で側対歩が出来るか確認した。 左右に揺れても倒れない様にするには最速で脚上げを5mmにしないといけない。 脚上げが5mmだと脚が浮かない。 二足歩行ロボットで足踏み出来てたのは重心が高かったからなのかな。 膝曲げ角度を小さくして足踏みを試して見よう。
四脚ロボットの歩行モーションを作る前に斜対歩の足踏みで左右の揺れを確認した。 ゆっくり動かすと左右の揺れが大きくなる。 消費電流の制限内で揺れが小さくなる早さで動かす。 １周期は0.2秒くらいかな。 左右脚の間隔が広いと側対歩が出来ないくらい揺れてたけど左右脚の間隔が狭い今の機体はどうなのか試そう。
サーボ制御スケッチを整理した。 消費電流制限の為に単位時間当たりのサーボ角度変位を制限する機能を追加した。 モーションを作る時に角度変位を気にするけどリセットする時に大電流が流れたら困る。 今の所は１種類のサーボを使った機体だけに対応する。 異なるサーボで機体を作ったら制限値は変えないといけない。
