実験用ロボット

四脚ロボットの爪先の形を整えた。
後脚の脚下側関節で後方への可動域が狭いな。
後側フレームを削って前側フレームは補強した方が良さそう。
脚下側の側面フレームを繋ぐ前後面のフレームを追加しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
基本姿勢の後脚接地位置を前側へズラす為に脚下側フレームを作り直した。
次は爪先部分を作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
脚上側に合わせて下側も前脚より後脚を長くして見た。
基本姿勢での足裏位置を脚上側サーボの可動軸直下にしたい。
その為には脚を深く曲げないといけない。
脚を曲げるとサーボに負荷が掛かる。
出来なくはないけど他に方法が無いか悩む。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレームが出来た。
前脚と後脚の長さが違うのは予定してなかったけど動物なら当たり前。
脚下側フレームの形と大きさとサーボにを固定する方法を検討中。
DVD再生環境を復活したけど残像が目立つ。
高性能な別PCと比較して見たいな。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレーム作成中。
内側と外側のフレームを繋いだ。
サーボケーブルを通す穴を空けた。
もう少し補強が必要。
銀行の記帳を試したら通帳が古くて駄目だった。
銀行の窓口で通帳の再発行手続きをしたら２週間ほどで新しい通帳が届くと言う事だった。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレーム作りに戻った。
胴体に近い内側は作成済みなので外側のフレームを作った。
サーボケーブルを通す穴を空けてなかったな。

実験用ロボット

四脚ロボットの腹部分の手直しが終わった。
後脚上側フレーム作りに戻ろう。