四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 犬の骨格図を見て頭ピッチ軸サーボを付けてた所に下顎ピッチ軸サーボを取付ける事にした。 首フレームに頭部分を追加しないといけない。 首ピッチ軸からリンク機構で頭を動かすのが良いと思うけど後で考える。
四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 首部分を補強して顎ピッチ軸サーボの取付けを考えてた。 顎ピッチ軸を取付けると頭が大きくなってしまう。 デフォルメキャラなら良いんだけど小さい頭にしたい。 頭ピッチ軸サーボを無くて見よう。
四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 犬猫が物をくわえる動作を真似て見ようと思った。 ただしロール軸は無し。 胴体ヨー軸の上に首ピッチ軸と頭ピッチ軸と顎ピッチ軸を繋いで行こう。 頭ピッチ軸までは仮組み出来た。 顎ピッチ軸サーボを取付ける方法で悩む。
四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 胴体ヨー軸の上にロール軸サーボを仮留めしてアーム部の長さを検討。 象の鼻に見えてしまう。 ホームポジションで座ってる時にアームが床に着いてしまうのは長過ぎるな。 前傾して床上の物を掴むなら短くして良い。 犬猫の様に口でくわえるのは複雑になりそう。
四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 胴体ヨー軸の上に付ける土台を作って更にハンド部を動かすロール軸サーボを囲む枠を作ってる所。 物を掴む部分を前脚より前に出す事を考えると上から掴むより横から掴む方が良いのかな。
四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 指先をサーボの底面にネジ留めしようと思ってたけど部品作りや強度に問題が有りそうなので脚サーボを取付ける方法に変更する。 胴体ピッチ軸は要らないな。 先ずはサーボ取付け土台を作りつつサーボを囲む枠を作ろう。
四脚ロボットの作業へ復帰。 やる事を整理しつつ物を掴む部分を検討中。 帰省中は早く目が覚めてしまった。 JR四国の電車の揺れが大きいのは線路のせいかな。 座席に座ってた時間が長くて腰が痛い。
