実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着してる所。 Microbit版のサーボを別サーボに交換したかったけど駆動軸の穴やサーボホーンが合わなくて止めた。 残骸の画像を置いとく。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを取付ける板を天板に接着した。 ArTecRoboはStuduinoマイコンを使っててArduinoIDE1.8が必要だったので予備PCに開発環境を構築した。 何もしないスケッチのコンパイルと書込みが出来る事を確認した。 サーボに出っ張りを付けてブロックを繋ぐ事が特許登録されてた。 Studuinoは8chのPWM出力が有るので最低限の動作はまかなえる。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 進捗無し。 小さいデジタルサーボを探してたらArTecRoboの在庫を見つけて手に入れた。 ブロックで組立てるタイプでサーボの形が変わってる。 消費電流は少なそうだけど一瞬だけ大きな電流が流れた。 ブロックを組合せて四脚ロボットを組立てようとしたけど挫折した。 サーボの余計な出っ張りを削らないと使えないな。 作業を進めたい気持ちと疲れて進めたくない気持ちがぶつかって結局進まない。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元サーボを取付ける板を作った。 この板にサーボを挿してサーボの周りを囲んで固定する。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を構想中。 RS30xサーボの取付け方を変えたフレームを作る。 Teensy版より長さと幅を小さくしたい。 並行で消費電流が小さいデジタルサーボを探して見るかな。

実験用ロボット

ArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 ArduinoIDEのボード選択を複数試したけどCOMポートにアクセス出来なくて書込めなかった。 起動時にPWM周期を変化させて見たら小刻みに動いたけど原点に移動出来ない。 ArduinoNano33を使うのを諦めてMicrobitとRS30xサーボでフレームを作って見よう。

実験用ロボット

ArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 USBコネクタの5Vを使う為に基板上のパッドをショートさせないといけない。 基板の大きさはTeensy4.0と同じくらい。 秋月のPCA9685基板を繋ぐのは問題なさそうだけど取付け方を考えないと機体が大きくなってしまう。 ArduinoIDEのボード選択を間違えたらCOMポートにアクセス出来なくて書込めなかった。 ネットに繋いでボード選択をやり直すとシリアルドライバがインストール出来て書込み出来る様になった。 内蔵センサー用のライブラリを適当にインストールしたらサンプルスケッチのコンパイルでエラーになった。 同じセンサー用に複数のライブラリが有ってどれを使えば良いのか分からない。 色々試すしかないな。 Teensy版の起動時にサーボがゆっくり原点へ移動するのはPWM周期を変化させてるのかも知れない。