四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右に配置したサーボのトリム調整をした。 脚サーボの調整をした時は気付かなかったけど指定角度より小さい角度になってる。 側対歩の足踏みを試したけどハンドを追加する前と同じで脚を上げた時に横へ倒れる。 胴体ロール軸を追加して重心を高くしたら変わるかな。
四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右にヨー軸を配置する板を作ってサーボを取付けた。 サーボのモータ部分が前になる様に取付けたけど左右に向けた方が良いかも知れない。 サーボのトリム調整をしないといけない。 側対歩の足踏みが出来るか試そう。
四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 肩と肘を動かす部分を検討してたら物を掴む機構で良いやと思った。 土台と左右にヨー軸を配置する。 物を掴む部分の重さと高さで側対歩の足踏みが出来ると良いんだけどな。
四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 上半身を左右に向けるサーボを囲む枠を作って挿し込んだ。 サーボのネジ留めはしないつもり。 肩と肘を動かす部分を検討。
四脚ロボットで側対歩の足踏みを試して見た 爪先を内側に伸ばしても脚を上げた時に傾いてしまうので人型上半身を追加して見よう。 斜対歩の歩行モーション用に爪先を前後に着く姿勢を作ってる。 バックラッシュのせいなのか指定した角度で止まらない。 角度遷移時間を変えると止まる位置が変わるけどサーボに指定する最終角度は変わらないハズ。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を取付けた。 直立姿勢で左右の爪先と床面の間に僅かな隙間が出来てるのが気になる。 側対歩の足踏みを試して見よう。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を作成中。 1mmのプラ板12枚を半円に切出して見た。 左右脚の隙間を詰めるため4枚を追加で切出した。 形を整える作業へ進む。
