PSDセンサーで水平方向の特性を調べた。 対象物の端で大きい変化が見られた。 同じ距離で同じ角度なのにセンサー値が同じにならないのでは変化の原因が特定出来ない。 PSDセンサーの電源に電解コンデンサーを追加して見よう。 PSDセンサーの周りを囲むと光の広がりを狭く出来るかな。
PSDセンサーで遠距離の特性を調べた。 対象物の反射面の角度や色の他に床面の反射も影響してる。 PSDセンサーの取付け方法を検討中。 PCが勝手に再起動する現象が起きた。 以前、同様の現象が起きたのとは違うPCでBIOS画面は出るのにWindowsが起動しない。 メイン機じゃないので放置。
体調不良で何も進んでない。 思い付いた事はメモ書きしておいた。
PSDセンサーの特性を確認中。 センサーのデータシートとセンサー値を比較する。 0.1秒毎にセンサー値を取得する動きで10回繰返す様にコマンドを並べた。 センサーと衝立の距離を10cmから1cmづつ拡げて行く。 試した範囲ではセンサー値のバラつきが大きい時と小さい時が有るけど距離に関係してる訳じゃなさそう。 電解コンデンサーを追加するとバラつきが安定するらしい。 最長の80cmまで測定するには作業場所を拡げないといけない。
四脚ロボットにPSDセンサーを繋いだ。 消費電流はセンサーの説明書に記載の最大値の40mAだった。 スケッチのセットアップでAD入力をプルダウンに設定した。 アナログ値を表示するコマンドを追加してゼロ距離を測定すると60が返った。 この値が何Vなのかは確かめてない。 最長80cmまでの距離を測定出来る。 色々試して見よう。
四脚ロボットにPSDセンサーを繋ぐ方法を検討。 TeensyのAD入力のサンプルスケッチを見たけど色々有ってどれを使えば良いのか分からない。 ボード共通のanalogReadを使うスケッチから始めるのかな。 PWMピンをAD入力に割当て出来たら配線せずに試せると思ったけど、そんな事は無かった。 離れた所から機体を動かす為に長めのUSBケーブルを用意した。
四脚ロボットにPSDセンサーを繋ぐ方法を検討。 Teensyのどのピンを使うかは決まってるので配線を考えれば良い。 AD入力にセンサーを直結すれば良いのかな。
