実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 胴体後部にサーボを取付ける枠を作った。 1.5mm厚のプラ板が不足してるので端材を使ってサーボアームを作って見た。 思ってたのと違う形になってしまった。 1mm厚と0.5mm厚を貼合わせて作って見よう。 UbuntuにChromiumをインストールした。 ブラウザを閉じた時に履歴を削除する機能は無いのかな。 WSLのアーカイブを取り込めるって本当かな。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 胴体後部にサーボを取付ける枠を作ってる所。 Wiｎ11でメモリ整合性チェックをオンにしたら突然BIOS画面が表示されてたPCはメーカーのサポート終了で対策出来ないのでUbuntu26をインストールした。 WSLを使ってたので多少はコマンドが分かる程度。 Linuxアプリの使い方を勉強して行こう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸サーボは一晩放置したら復活した。 シングルサーボには負荷が大きかったようなのでダブルサーボにして見る。 脚部を左右それぞれのサーボで動かしてるのと同等な負荷になる筈。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコン基板とサーボ基板の取付け方を変えて背中ピッチ軸サーボを胴体後部に配置した。 床にうつ伏せで座る姿勢と猫背で座る姿勢と中間で座る姿勢を作った。 試しにうつ伏せ姿勢から猫背姿勢へ遷移させて見たら前脚と後脚がぶつかってストールした。 そのせいか背中ピッチ軸サーボが反応しなくなった。 サーボが熱くなったり焼ける様な匂いはしてないんだけど壊れたかも知れない。 再度、背中ピッチ軸サーボの反応を確認して駄目なら交換しよう。 先に爪先を前後に動かした姿勢を作っておけば良かった。

実験用ロボット

四脚ロボットの膝上と膝下が直角になる様にトリム調整した。 関節角度を変えて高さの違う複数の立ち姿勢を作った。 角度指定が同じでも脚によって関節角度がバラバラなのはPCA9685のPWMパルス幅の精度が悪いせいかな。 足踏みモーションの一部を作った。 足踏みさせて胴体が捻れない事を確認した。 爪先を前後に動かした姿勢を作ってから歩行モーションを作ろう。

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四脚ロボットの膝下取付け角度を修正した。 PCA9685のPWMパルス幅の計算を修正した。 サーボのトリム調整をした。 作業を振り返ってみると膝下を前後に伸ばして床に着ける姿勢でトリム調整したのは良くなかった。 膝上と膝下が直角になる様に修正しよう。 膝を折り曲げて座る姿勢から立ち姿勢へ移行する動きを作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体でトリム調整して立ち姿勢を作った。 作業を振り返ってみると膝下を床に垂直になる様にトリム調整したので膝を折り曲げて座る姿勢が出来ない事に気が付いた。 これは膝下の取付け角度を直せば良い。 PCA9685の角度指定が実際の角度とズレてるのを直したい。