実験用ロボット

四脚ロボットの歩行の検討。
歩ける様になった。
脚の爪先位置を四角で計画したので爪先を前上にした姿勢が手を伸ばした感じになった。
爪先位置を上辺が狭い台形で計画して見よう。
そろそろセンサーを追加する検討を始めよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討。
脚毎の爪先位置の計画が間違えてた。
爪先位置を奇数箇所にすると脚単独では回せるけど四脚を均等に動かすのは無理。
四脚を均等に動かす順番で悩む。
HTHとかでモーション作りするよりはテキストエディタでサクッと試せる。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討中。
爪先を床に着けて前後と中央の位置を決めて、床から浮かせて前後と中央の位置も決めた。
歩行時には爪先を床に着けた前後と床から浮かせた中央で足りる。
用意した６箇所の位置を使った方がらしい動きになる。
脚毎に爪先の位置を示す名前を着けて歩行時の脚の関係を計画。
計画した爪先の名前を数字に置換えてモーションを作った。
何とか前へ進んだけど後脚を動かした時に歩幅が狭くなって後ずさりしたので調整が必要。
爪先の名前を数字に変換する処理を追加したいけど面倒だな。

実験用ロボット

歩行時の脚を動かす順番を検討中。
取り敢えず作った順番だと途中で全脚の高さが同じになって歩けなかった。
爪先の目標位置を何ヶ所にするかも脚を動かす順番に影響する。
歩かせるテスト用に長いUSB　miniのケーブルを発掘した。

実験用ロボット

歩行用の脚の角度を決めた。
脚を動かす順番を検討中。
歩かせるテスト用に長いUSB　miniのケーブルが必要。
動作開始と終了の為に物理的なボタンを付けたいな。

実験用ロボット

補間処理のパラメタ設定を遷移ループ外からループ中に移動すれば動きが滑らかになるかも知れない。
フレーム数を指定しない場合はサーボ速度の上限に合わせたフレーム数を自動計算すると言う事も考えられる。
フレーム数を指定するコマンドとフレーム数を指定しないコマンドの文字が似てるので間違え易い。
歩行用の姿勢を試作中。
ドール服を断捨離した。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間処理の分岐箇所を通過したらカウントする処理を追加してテストを実行して問題無かった。
サーボの最高スピードを越え無い様に目的角度やフレーム数を変えてしまうと動きから原因を特定出来なくなるので止めた。
RS30xだと7.4V駆動の20msecで9度動かすのが限界。
5V駆動だと5度くらいにしておこう。