四脚ロボットの膝下取付け角度を修正した。 PCA9685のPWMパルス幅の計算を修正した。 サーボのトリム調整をした。 作業を振り返ってみると膝下を前後に伸ばして床に着ける姿勢でトリム調整したのは良くなかった。 膝上と膝下が直角になる様に修正しよう。 膝を折り曲げて座る姿勢から立ち姿勢へ移行する動きを作ろう。
四脚ロボットの新機体でトリム調整して立ち姿勢を作った。 作業を振り返ってみると膝下を床に垂直になる様にトリム調整したので膝を折り曲げて座る姿勢が出来ない事に気が付いた。 これは膝下の取付け角度を直せば良い。 PCA9685の角度指定が実際の角度とズレてるのを直したい。
四脚ロボットの新機体の胴体を試作中。 背中ピッチ軸とヨー軸を繋ぐサーボアームの底辺を広くしたバージョンは接着剤が固まるのを待ってる所。 底辺の縁に板を追加したい。 背中のピッチ軸とヨー軸の位置は逆の方が良かったかも知れない。
四脚ロボットの新機体の胴体を試作中。 前日に作った背中ピッチ軸とヨー軸を繋ぐサーボアームの底辺を広くしたバージョンを作成中。 底辺を広くして補強する考え。 そろそろマイコン開発環境を構築しないといけない。
四脚ロボットの新機体の胴体を試作中。 背中ピッチ軸とヨー軸を繋ぐサーボアームをプラ板で作った。 これでサーボ原点で素直に繋げられる。 もう少し補強が必要だな。
四脚ロボットの新機体の胴体を試作中。 背中ヨー軸サーボ周りの補強中。 サーボ基板のスロットにMicrobit基板を挿す向きを確認した。 サーボケーブルの配線を考えた。 前脚の膝下を動かすサーボのケーブル長さがギリだな。
四脚ロボットの新機体の胴体を試作中。 胴体後部にマイコンを取付けた。 新機体ではMicrobitを使う。 サーボ基板のスロットにMicrobit基板を挿す。 スロット側の電極は片側しかなくてMicrobit側の電極は両側に有る。 向きを変えてもスロットに基板を挿せる。 どの向きでもサーボを動かせるのか気になった。
