Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 天板を左右に分割してテープで仮留め。 天板に脚根元のサーボ取付けの板を接着して接着剤が固まるまで放置。 膝上フレームを試作したらサーボホーンを留めるネジ穴の周りに余裕が無かったので作り直してる所。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作り始めた。 先ずはサーボ取付け用の板を切出して穴開け中。
Microbit版四脚ロボットの検討中。 機体を左右に分割して最後にネジ留めで組立てる方式で図を描き直した。 全体的な大きさは変わってない。 サーボの取付け向きを変えた。 USBバスパワーで動かすけど一応電池ボックスを搭載する。 一般的な四脚ロボットより脚の機体側面へのはみ出しが小さい。
Microbit版四脚ロボットの検討中。 前日のミスを考慮して図を描いたつもりだった。 一通り描いた後に見直すと、また組立て出来ない図になってた。 前日にミスした所だけ直して他の所への影響を考えて無かった。 とは言え、全体の構成は見えて来た。 機体を左右に分割して最後にネジ留めで組立てる方向で検討し直そう。
Microbit版四脚ロボットの胴体側面の板にサーボを取付ける穴を開けた。 見直したら穴の位置を間違えてので作り直す。 間違えた物は他の所で使う。
Microbit版四脚ロボット部品を用意中。 VS-S020Aサーボを使うつもり。 サーボをオフラインにする方法が分かった。 サーボ制御スケッチにスクリプトインタプリタ機能を追加して自律動作出来る様にしたい。
PSDセンサー出力値を移動平均したデータがゆっくり変動する様子を確かめる為にセンサー値を取得する間隔を伸ばして見た。 センサー値を取得する間隔を500usec以上にすると対象物との距離が長い場合にセンサー値の波形が崩れて行くけど変動しながら元に戻る様子が見れた。 移動平均すると波の高さが小さくなって周期が長くなるので移動平均の段毎に平均するデータ数を増やす方が良いのかな。 Teensyのサーボ制御スケッチをMicrobitへ移植中。 サーボをオフラインにする方法が分からない。 Microbitの待機中の消費電流は10mA未満だった。
