実験用ロボット

Teensy4.0のサーボ制御スケッチを作成中。
以前作った物のチャネル数を増やした。
現状取付けてる５チャネルまで動かせた。
RCB4の様にポーズと遷移時間でモーションを定義したい所。
ポーズ間のサーボ角度差分を遷移時間で均等にするアイデアが浮かばないので制御周期に合わせてサーボ角度を変える方式にする。
サーボ角度を20msec間隔で10度づつ±90度の範囲を動かして見たら速すぎた。

実験用ロボット

中古PCのセットアップに時間が掛かって他の作業が出来なかった。

実験用ロボット

サーボを押さえる部品を胴体フレームにネジ留めした。
脚フレームの作り方は未定。
以前作ったサーボ制御のスケッチを修正して動かせる様にしよう。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
電池を充電してからDCコンバータの電圧を調整した。
Eneloop６本で電池側が8.4VでDCコンバータの出力側を5.0Vにした。
頭を左右へ向けるサーボのサーボホーンを取付ける穴を空けた。
サーボを押さえる部品をネジ留めする板を追加した。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
サーボピンを配線した。
電池ボックスからマイコン基板に繋ぐケーブルを仮留めしてDCコンバータの電圧を測ったら電池側が5.5VでDCコンバータの出力側が3.2Vだった。
電圧は低いけど配線は間違ってなさそう。
電池を充電してから電圧を調整しよう。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
電源ラインを配線した。
見直しで間違えを見つけたりしてたらサーボピンの半田付けが出来なかった。
DCコンバータを表裏逆にしたら配線を交差しなくて間違えなかったかも知れない。
電源スイッチの場所を悩む。
電池ボックスの出し入れで邪魔にならない所か。

実験用ロボット

マイコン基板を作成中。
Teensyを挿すピンソケットとサーボコネクタを挿すピンヘッダを半田付けした。
ピンソケットが傾いて付いてしまって直すのに時間が掛かった。
高さが低い物から半田付けした方が良いけど手順を間違えた。