四脚ロボットで１脚づつ脚を上げる歩行モーションを作成中。 先ずは斜体歩の脚を動かす順番を変えたモーションを作って見た。 機体の揺れが大きいのと立ち姿勢から周期動作への繋ぎ方が課題だな。 M5Stackのビルドが出来なくなった環境でもMicrobitのビルドは出来てる。
四脚ロボットの斜体歩以外の歩行モーションを検討中。 背中ピッチ軸サーボを外して胴体が離ればなれになってたのでネジ留めして繋げた。 前後の役割を逆転して空いた所に何か追加しよう。 気象痛の気象を測る為に気圧と気温を測るセンサーを発掘してM5Stackに繋いだ。 以前作ったスケッチをビルドしたら名称エラーになった。 バージョンアップで変わったと思ってライブラリのバージョンアップをしたら通信エラーになって環境が壊れた。 別PCにArduinoIDEをインストールして見よう。 Ubuntu24の設定が進まない。
四脚ロボットの斜体歩以外の歩行モーションを検討中。 RS304の制御基板を移植したRS301を動かして全て問題なかった。 背中ピッチ軸サーボを外してサーボを確保した。 Teensyマイコンを外して小さな四脚ロボットを作りたい。 Ubuntu24の設定が進まない。 色々検討はしてるけど気象痛で行動に繋がらないな。
四脚ロボットの斜体歩以外の歩行モーションを検討中。 ギアが壊れたRS304の制御基板を使ってないRS301に移植した。 基本的にモータの配線を付替えるだけだった。 ４個付替えたけど１個しか動作確認してない。 もう１台四脚ロボットを作るには背中ピッチ軸サーボを外してサーボを確保しないといけない。 GenesisAIのlocomotionサンプルを動かしたらRS-RLライブラリのエラーが起きた対策をしよう。 Ubuntu24の日本語入力の設定もしておこう。
四脚ロボットの斜体歩以外の歩行モーションを検討中。 ギアが壊れたRS304の制御基板を使ってないRS301に移植出来るかな。 干渉駆動で脚を動かしてみたい。 GenesisAIのlocomotionサンプルを動かしたらRS-RLライブラリのエラーが起きた。 オフラインで使ってたので対策は後回し。 Ubuntuの日本語入力の設定はどうするのかな。
四脚ロボットの後進モーションを作った。 Microbitにセンサー機能を追加するライブラリのソースを見てた。 なんか面倒な事をやってる感じ。 基板内蔵のセンサーを使うより外付けセンサーを使う方が他のマイコンに応用しやすい。 サーボ基板にGPIOを取出す穴が有るのでヘッダピンを立ててケーブルを繋げれば良いかな。
四脚ロボットの前進モーションを作った。 前機体より脚上げを高くした。 次は後進モーションを作ろう。 PSDセンサーを追加したいけど何処に繋げれば良いかな。 Ubuntu24にGenesisAIをインストールした。 サンプルスクリプトは動かしてない。
