実験用ロボット

機体の各部を連結する所のネジ穴の位置を考えた。
ナットの１辺をサーボかプラ材に隙間無く取付けたいのでナットの大きさを測った。
M2ネジのナットは4mm幅だな。
今迄は適当な位置にネジ穴を空けてたので後から修正する事が多かった。

実験用ロボット

３分割する機体の各部をネジで連結する所のネジの向きを考えた。
機体の前後方向に力が掛かるなら機体の左右方向にネジ留めすれば良い。
機体の左右方向に力が掛かるのには弱いかも知れない。

実験用ロボット

３分割する機体の各部の大きさを検討した。
各部の連結は単にネジ留めで出来るハズ。
天板の留め方は保留。
左半身を下に寝てるせいか左腕と手が痛い。

実験用ロボット

電池ボックスを２階建てにして一部の端子を半田付けした。
機体は電池ボックスを中央に配置して前後にサーボ部を配置する形にしたいけどサーボの固定方法を悩む。
機体を３分割する事になるので連結方法も悩み。

実験用ロボット

Teensyの片側をサーボ端子にして反対側をセンサー類の入力端子に割当てる配線を考えた。
ICソケットの隙間にDCDCコンバータを収めればコンパクトに出来そう。
センサー類は別基板にまとめて２階建てにしよう。
電池ボックスも２階建ての方が重心を機体の中心に寄せられそう。

実験用ロボット

無線操縦を諦めてTeensy単独でサーボを動かすとして機体に収める為の基板上の部品配置を検討中。
センサー用のアナログ入力端子とUART端子を追加しないといけない。
単３電池６本セットの電池ボックスを準備中。

実験用ロボット

M5Stackと秋月のサーボ基板をブレッドボード上で配線して見た。
これを機体に載せると前後方向の余裕が無い。
もう少しコンパクトに出来ないかな。