四脚ロボットの新機体を製作中。 胴体を前後に分割して長さを調整した。 RS30x版の前機体と同じくらいの長さで幅を半分くらいに出来た。 歩かせるにはまだ脚フレームの強度が足りないので補強しよう。 背中にマイコンを載せよう。
四脚ロボットの新機体を製作中。 関節にスペーサーを挟む作業は終わった。 脚フレームの補強が必要だな。 胴体の左右幅を直したら前後長も気になった。 胴体を前後に分割して調整しよう。 機体をマイコンで区別するよりサーボで区別すべきかな。
四脚ロボットの新機体を製作中。 脚を動かす時にぶつかる部分を削った。 脚を繋げたら関節部がグラついたのでスペーサーを挟んでる所。 機体を見直すと脚の太さが目立つ。 胴体の左右幅も直さないといけない。
四脚ロボットの新機体を製作中。 膝上フレームに膝サーボを囲む枠を付けた。 今回はプラ棒を積重ねて枠を作った。 膝上フレームを脚根元のサーボに取付けて動かそうとしたら膝サーボを囲む枠とぶつかって動けない。 角を少し削れば動けるかな。
四脚ロボットの新機体を製作中。 脚フレームの穴空けと形を整える作業が終わった。 これで仮組みが出来るので脚フレームが完成したと勘違いしたけど膝上フレームに膝サーボを囲む枠を付ける作業を忘れてた。
四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着する作業が終わって脚フレームを作り始めた。 プラ棒を積層した板でサーボを囲む方が精度が良くなるかも知れない。 脚フレームは１脚分の穴空けをした物を元に４脚分を作ってる所。
四脚ロボットの新機体を製作中。 脚根元のサーボを囲む板を接着する作業が進んでない。 代わりに使えそうなサーボを探してた。 SG90はデジタルサーボだったのか。 フタバのS3114はアナログサーボだけど速そうでVS-S020Aの枠にプラ板を挟んで固定出来た。 脚フレームは作り直さないといけない。 サーボの消費電流とトルクが足りて動けるか確認したい。
