実験用ロボット

四脚ロボットで床上の物を掴んで持ち上げる動きを検討中。 物を横から掴むにはハンド部が高過ぎなので胴体ロール軸を胴体ピッチ軸に組換えつつハンド部を上から掴むようにした。 並行リンクでハンド部を上下したい所だけど今は保留。 ハンド部先端の物を掴む部品を作らないといけない。 その前に直立姿勢からハンド部を開いて、屈んで、物を掴んで、持ち上げる動きを作って見た。

実験用ロボット

四脚ロボットで側対歩の足踏み中の揺れを減らす為に胴体ロール軸を動かして見た。 効果無しだな。 停止する時の傾きを補正するのは効果有り。 側対歩を実現する為に複雑になってしまうのは避けたい。 ハンドとして使えるようにするには胴体ロール軸を胴体ピッチ軸として組換えれば良いのかな。

実験用ロボット

四脚ロボットに胴体ロール軸を追加した。 側対歩の足踏みを試したら胴体ロール軸を追加する前よりは良くなったけど脚が完全には浮いてないので左右の揺れが大きい。 胴体ロール軸は動かしてなかったので動かして左右の揺れがどうなるか試して見よう。 二足歩行ロボットで股関節ロール軸を動かさないで足踏み出来てたのは足首ロール軸で踏ん張ってたハズ。

実験用ロボット

四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右に配置したサーボのトリム調整をした。 脚サーボの調整をした時は気付かなかったけど指定角度より小さい角度になってる。 側対歩の足踏みを試したけどハンドを追加する前と同じで脚を上げた時に横へ倒れる。 胴体ロール軸を追加して重心を高くしたら変わるかな。

実験用ロボット

四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右にヨー軸を配置する板を作ってサーボを取付けた。 サーボのモータ部分が前になる様に取付けたけど左右に向けた方が良いかも知れない。 サーボのトリム調整をしないといけない。 側対歩の足踏みが出来るか試そう。

実験用ロボット

四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 肩と肘を動かす部分を検討してたら物を掴む機構で良いやと思った。 土台と左右にヨー軸を配置する。 物を掴む部分の重さと高さで側対歩の足踏みが出来ると良いんだけどな。

実験用ロボット

四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 上半身を左右に向けるサーボを囲む枠を作って挿し込んだ。 サーボのネジ留めはしないつもり。 肩と肘を動かす部分を検討。