四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠の繋ぎ方を間違えてたのでやり直した。 有線リモコン的な事をする為にArduinoIDEのシリアルモニタでキー入力した文字をルーチンで取得出来る様にした。 キーを押す毎に前後左右へ動く様なルーチンを作った。 動かして見たら文字の後にEnterキーを押す必要があった。
四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠を作ってる所。 ちょっと先の事を考えてた。 未だに基本的な事しか出来てない。 リモコンで動かすより自律動作をさせたい。 その為にはバッテリーを積みたいけど場所が無い。 バッテリーを積める四脚ロボットを追加で作るかな。
四脚ロボットのPSDセンサーを左右へ動かす為の改造中。 背中ヨー軸を曲げてUターン出来るか試した。 背中ヨー軸を30度曲げて10歩くらい前進すると半径20cmくらいでUターン出来た。 帰って来る時の向きの調整が必要だな。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーの値を取得する機能を実装した。 壁に着いた所から後進しつつPSDセンサーの値を取得して見た。 何回か確認すると値が変わる。 値が変わる原因はセンサーの仕様とサーボのバックラッシュかな。 機体の正面に物体を置いて機体の向きを変えつつPSDセンサーの値を取得して見た。 正面から外れると値が変わる。 機体の向きを変えるよりPSDセンサーの向きを個別に変えた方が良い。 PSDセンサーは絶対的な距離を測るのには向いてない。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを配線した。 以前のPSDセンサーの実験メモを見てデータ取得間隔とデータ数を決めた。 変数の種類を増やして対応する処理を修正してる所。 もう少し掛かる。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを取付けたけど配線は出来てない。 PSDセンサーの値を集計してルーチン内変数に設定する機能が必要だな。 その為には変数の扱い方を拡張しないといけない。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 予定してた機能は実装出来た。 ルーチン間でデータを渡す機能が無いので追加しよう。 デバッグの合間にPSDセンサーを取付けよう。 PSDセンサーの向きは個別に変えるのではなく背中ヨー軸や前後脚の高さを変えて調整して見よう。
