四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れを確認した。 対角の脚を着くのと爪先が幅広なので揺れずに前進と後進が出来た。 次は背中ヨー軸を使った方向転換だな。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 軸間45mmで脚根元から爪先までを75mmとして立ってる状態から爪先を20mm前に出す場合の図を描いて検討した。 脚の根元から爪先までの長さは3mm長くなる。 膝の長さを変えない場合は脚根元の位置が3mm低くなる。 どちらの方法でも変化が小さくて調整するのが難しい。 先ずは脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れの大きさを確認しよう。
四脚ロボットの爪先を付替えた。 膝と胴体ヨー軸のトリム調整をした。 高さの違う立ち姿勢を作って足踏みモーションを確認した。 静止状態で0.5Aの消費電流だった。 次は脚を前後に曲げた姿勢を作って歩行モーションを確認しよう。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 爪先と言ってもサーボアーム。 内側と外側のサーボホーンに取付ける部分を繋いでから補強した。 接着剤が固まってから取付ける。 胴体後半部分を補強する為にネジ留めの準備をした。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 前面から見た時の脚を細くするのは面倒なので止めた。 部品を組立ててる所。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 大まかな形が出来たので形を整えてる所。 前面から見た時の脚を細くする為にまだ加工しないといけない。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 尖った爪先の形を検討した。 プラ板を切出してサーボホーンに取付けるネジ穴を空けた所。 このネジ穴を元に形を揃える。
