実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボにしてトリム調整した。 間違ってサーボアームのネジ穴が１箇所割れた。 シングルサーボだと10分くらいで反応しなくなったのにダブルサーボだと20分以上経っても反応するのは以外だな。 Ubuntu26だとPython3.14がデフォルトなのでGenesisAIをインストール出来なかった。 Python3.12をソースからビルドする気力はない。 しょうがないのでUbuntu24をインストールした。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 ピッチ軸サーボアームが出来た。 ヨー軸サーボアームの位置を考えてる。 Ubuntu26にEdgeをインストールした。 Wiｎで使い慣れてる方が良い。 GenesisAIをインストールする準備。

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四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 サーボアームを作り直してる。 0.5mm厚のプラ板の残りが少ない。 Ubuntu26にArduinoIDEをインストールしたらコアダンプが出た。 良く分からない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 胴体後部にサーボを取付ける枠を作った。 1.5mm厚のプラ板が不足してるので端材を使ってサーボアームを作って見た。 思ってたのと違う形になってしまった。 1mm厚と0.5mm厚を貼合わせて作って見よう。 UbuntuにChromiumをインストールした。 ブラウザを閉じた時に履歴を削除する機能は無いのかな。 WSLのアーカイブを取り込めるって本当かな。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸をダブルサーボに変更中。 胴体後部にサーボを取付ける枠を作ってる所。 Wiｎ11でメモリ整合性チェックをオンにしたら突然BIOS画面が表示されてたPCはメーカーのサポート終了で対策出来ないのでUbuntu26をインストールした。 WSLを使ってたので多少はコマンドが分かる程度。 Linuxアプリの使い方を勉強して行こう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ピッチ軸サーボは一晩放置したら復活した。 シングルサーボには負荷が大きかったようなのでダブルサーボにして見る。 脚部を左右それぞれのサーボで動かしてるのと同等な負荷になる筈。

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四脚ロボットのマイコン基板とサーボ基板の取付け方を変えて背中ピッチ軸サーボを胴体後部に配置した。 床にうつ伏せで座る姿勢と猫背で座る姿勢と中間で座る姿勢を作った。 試しにうつ伏せ姿勢から猫背姿勢へ遷移させて見たら前脚と後脚がぶつかってストールした。 そのせいか背中ピッチ軸サーボが反応しなくなった。 サーボが熱くなったり焼ける様な匂いはしてないんだけど壊れたかも知れない。 再度、背中ピッチ軸サーボの反応を確認して駄目なら交換しよう。 先に爪先を前後に動かした姿勢を作っておけば良かった。