四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの上側を台座の上に立てた板にネジ留めした。 これだけだと強度不足なので補強しないといけない。 補強する前にマイコンを取付ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptは関節角度の扱いが曖昧だった。 サーボの向きや位置に依って動作方向も変わる。 先ずは脚根元で角度が０の場合の膝関節位置を正しく計算出来る様にしよう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの下側は機体の前半と後半の台座にしてる。 サーボアームの上側を台座の上にネジ留めする板を接着した。 接着剤が固まったらネジ穴を開ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体長が180mmになってたので詰めて160mmにした。 背中ヨー軸追加前は140mmだった。 背中ヨー軸周りを補強しつつ組立て方を考える。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 前半部と同じ形で後半部を試作したら機体が長過ぎた。 台座に脚を取付ける方法を変えて機体を短くしないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 脚根元から直下へ伸ばした線と爪先との間の角度を膝関節の角度に反映する方法が間違ってるみたいだな。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 膝関節角度の計算方法を再検討。
