四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置の座標を表示した。 高さの誤差が２mmくらいだな。 爪先位置から関節角度を計算する方法を試して見よう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体の前半部の台座を用意して背中ヨー軸サーボの位置を決めた。 歩行を横から見て脚の軌跡を描画するJavaScriptを作った。 FKで爪先位置を計算してるだけなのでシミュレーションする物ではない。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 背中にヨー軸を追加したら機体の長さがサーボ１個分の30mmくらい伸びる。 機体の前半部と後半部に分けて試作しよう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを試して見た。 ２周期で1cmくらいしか曲がれない。 曲がる方へ機体を傾けてもがいてみるとか考えた。 背中にヨー軸を追加するのが良いかな。 ついでにTeensyマイコンに戻してUSBケーブル１本で電源供給したい。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 前進後進が出来た。 横幅と前後脚の間隔が近い機体で成功した旋回動作を試したけど失敗。 細長い機体には難しい動作だったかな。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを考えよう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 歩きを見直したら前に進めてなかった。 単独の脚の動きは問題ない。 前後脚の動くタイミングが間違ってるので調整しよう。 多分、頭部の重さは影響してない。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 ミキシングで脚毎の動きを確認してたらコマンドの角度指定場所が間違ってる事に気が付いた。 コマンド指定を修正して歩ける様になった。 頭部が重いので前脚を浮かした時に傾く。 頭を左右へ動かして重心を調整して見よう。
