四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 前面から見た時の脚を細くするのは面倒なので止めた。 部品を組立ててる所。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 大まかな形が出来たので形を整えてる所。 前面から見た時の脚を細くする為にまだ加工しないといけない。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 尖った爪先の形を検討した。 プラ板を切出してサーボホーンに取付けるネジ穴を空けた所。 このネジ穴を元に形を揃える。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Teensy版の制御スケッチでコマンドを入力して脚を動かせる様になった。 コマンドで指定した角度になってるか確認しよう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の脚の長さが間違ってた。 実際にサーボで動かした角度を確認しよう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。
