実験用ロボット

膝サーボの傾きを直した。
左右膝の間を5mm空けた状態で、膝サーボ底辺が１直線に並ぶように調整した。
次は前機体の膝下を手直しして繋げる。

実験用ロボット

膝サーボの傾きを直したいけど、やる気が起きなくて進まない。

実験用ロボット

膝サーボを足首相当にして立たせて見ると、左右の膝の隙間が無い。
膝サーボが外側へ傾いてるのが原因。
膝のサーボアームの高さが内側と外側で僅かに違う。
どのくらい違うのか、どうやって確認すれば良いかな。
接着してしまったので直すのは難しい。

実験用ロボット

膝内側のサーボアームを接着して、膝サーボを仮留めした。
無理矢理接着した感じ。
膝サーボが傾いてる様に見えるけど大丈夫かな。

実験用ロボット

太ももと膝下を繋ぐ部品の後側の三角形を外した。
膝小僧の所にサーボアームを取り付ける考えで、外側のサーボアームになる部品を接着した。
接着面積が狭いので周りを補強しないといけない。
内側のサーボアームになる部品は、まだ出来てない。

実験用ロボット

太ももと膝下を繋ぐ部品を作成中。
左右の傾きに合わせた三角形を作って接着した。
前側は膝小僧が有るから高くして、後側は曲げを確保する為に低くしたつもり。
前後の傾きを考慮してサーボアームを接着するば良いんだけど、大きさや形をどうするかな。

実験用ロボット

太ももと繋ぐ部品を検討中。
左右の傾きは、底辺9cm高さ1cmの三角形を2分割して作る。
前後の傾きは、どうするかな。