実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームが出来た。
サーボホーンを留めるネジの頭が胴体にぶつかって脚の可動域が狭いのは次機体への課題。
次は前脚下側か後脚上側のフレームを作る。
PCが勝手に再起動する問題は起きなくなったけど様子を見てる所。

実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
内側と外側を繋ぐ部分を作ったら解体が難しい形になった。
接着剤が固まってから解体しつつ修正する。
PCが勝手に再起動する問題が再発した。
回復ドライブからの回復でエラーになるので別PCで用意した24H2のBDでクリーンインストールを実行。
一通りセットアップ出来たけど慣らし運転みたいに動かして見ないと問題が再発するか分からない。
マルウェア対策のせいで最初のUSBメモリの読込が遅い。

実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
前日は胴体に近い内側フレームを作ったので続けて外側のフレームを作った。
次は内側と外側を繋ぐ部分を作る。
PCのアップデートをしたら勝手に再起動する様になったのでクリアして初期状態に戻した。
イベントビューアを見たらセキュアブート関連の問題も有ったので対策した。

実験用ロボット

サーボ制御スケッチは置いといて前脚上側フレームを作成中。
サーボホーンに取付ける為のネジ穴を空けた。
ちょっと太くし過ぎたかな。

実験用ロボット

Teensy4.0のサーボ制御スケッチを作成中。
以前作った物のチャネル数を増やした。
現状取付けてる５チャネルまで動かせた。
RCB4の様にポーズと遷移時間でモーションを定義したい所。
ポーズ間のサーボ角度差分を遷移時間で均等にするアイデアが浮かばないので制御周期に合わせてサーボ角度を変える方式にする。
サーボ角度を20msec間隔で10度づつ±90度の範囲を動かして見たら速すぎた。

実験用ロボット

中古PCのセットアップに時間が掛かって他の作業が出来なかった。

実験用ロボット

サーボを押さえる部品を胴体フレームにネジ留めした。
脚フレームの作り方は未定。
以前作ったサーボ制御のスケッチを修正して動かせる様にしよう。