四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 尖った爪先の形を検討した。 プラ板を切出してサーボホーンに取付けるネジ穴を空けた所。 このネジ穴を元に形を揃える。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Teensy版の制御スケッチでコマンドを入力して脚を動かせる様になった。 コマンドで指定した角度になってるか確認しよう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の脚の長さが間違ってた。 実際にサーボで動かした角度を確認しよう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの上側を台座の上に立てた板にネジ留めした。 これだけだと強度不足なので補強しないといけない。 補強する前にマイコンを取付ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptは関節角度の扱いが曖昧だった。 サーボの向きや位置に依って動作方向も変わる。 先ずは脚根元で角度が０の場合の膝関節位置を正しく計算出来る様にしよう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの下側は機体の前半と後半の台座にしてる。 サーボアームの上側を台座の上にネジ留めする板を接着した。 接着剤が固まったらネジ穴を開ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。
