四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 軸間45mmで脚根元から爪先までを75mmとして立ってる状態から爪先を20mm前に出す場合の図を描いて検討した。 脚の根元から爪先までの長さは3mm長くなる。 膝の長さを変えない場合は脚根元の位置が3mm低くなる。 どちらの方法でも変化が小さくて調整するのが難しい。 先ずは脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れの大きさを確認しよう。
四脚ロボットの爪先を付替えた。 膝と胴体ヨー軸のトリム調整をした。 高さの違う立ち姿勢を作って足踏みモーションを確認した。 静止状態で0.5Aの消費電流だった。 次は脚を前後に曲げた姿勢を作って歩行モーションを確認しよう。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 爪先と言ってもサーボアーム。 内側と外側のサーボホーンに取付ける部分を繋いでから補強した。 接着剤が固まってから取付ける。 胴体後半部分を補強する為にネジ留めの準備をした。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 前面から見た時の脚を細くするのは面倒なので止めた。 部品を組立ててる所。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 大まかな形が出来たので形を整えてる所。 前面から見た時の脚を細くする為にまだ加工しないといけない。
四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 尖った爪先の形を検討した。 プラ板を切出してサーボホーンに取付けるネジ穴を空けた所。 このネジ穴を元に形を揃える。
四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。
