実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチに角度設定コマンドを実装した。
サーボ番号を指定して10度か1度で角度を増減する。
8個のサーボを一度に動かす指定では脚下側サーボの動きが遅れる。
USBケーブルだけで繋いでたので電流不足なのかと思った。
サーボの電源ラインは電池ボックスに直接繋いでるので、電池ボックスを繋いでない時はUSBの5VがDCコンバータを通って間接的に来るのかな。
テスターで電圧を確認しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
前脚下側の前後面にプラ板を接着した。
基本姿勢の形を決めないと調整出来ないな。
手で動かしてるだけじゃ駄目なのでサーボ制御スケッチを変更して姿勢を変えられる様にしよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
後脚下側の前後面にプラ板を接着した。
足裏は保留。
後の片方が少し傾いてる。
サーボホーンの所でミスしたかな。
花粉が原因と思われるくしゃみ鼻水で辛い。

実験用ロボット

四脚ロボットの爪先の形を整えた。
後脚の脚下側関節で後方への可動域が狭いな。
後側フレームを削って前側フレームは補強した方が良さそう。
脚下側の側面フレームを繋ぐ前後面のフレームを追加しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
基本姿勢の後脚接地位置を前側へズラす為に脚下側フレームを作り直した。
次は爪先部分を作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
脚上側に合わせて下側も前脚より後脚を長くして見た。
基本姿勢での足裏位置を脚上側サーボの可動軸直下にしたい。
その為には脚を深く曲げないといけない。
脚を曲げるとサーボに負荷が掛かる。
出来なくはないけど他に方法が無いか悩む。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレームが出来た。
前脚と後脚の長さが違うのは予定してなかったけど動物なら当たり前。
脚下側フレームの形と大きさとサーボにを固定する方法を検討中。
DVD再生環境を復活したけど残像が目立つ。
高性能な別PCと比較して見たいな。