実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
サーボ毎の角度設定コマンドを元に複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドを追加中。
コンパイルしてエラーが消える所まで出来た。
動作確認は出来てない。
ArduinoIDEで修正途中に席を外して戻って来たら、編集ウィンドウが真っ白になってて回復はしたけど、修正途中の部分が消えた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ電圧を確認した。
USBケーブルだけで繋いだ時は5Vで電池ボックスを追加した時は電池の電圧だった。
DCコンバータの入力電圧が無いと出力電圧がスルーされるのかな。
G-dogの動画を参考に姿勢の検討を始めた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチに角度設定コマンドを実装した。
サーボ番号を指定して10度か1度で角度を増減する。
8個のサーボを一度に動かす指定では脚下側サーボの動きが遅れる。
USBケーブルだけで繋いでたので電流不足なのかと思った。
サーボの電源ラインは電池ボックスに直接繋いでるので、電池ボックスを繋いでない時はUSBの5VがDCコンバータを通って間接的に来るのかな。
テスターで電圧を確認しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
前脚下側の前後面にプラ板を接着した。
基本姿勢の形を決めないと調整出来ないな。
手で動かしてるだけじゃ駄目なのでサーボ制御スケッチを変更して姿勢を変えられる様にしよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
後脚下側の前後面にプラ板を接着した。
足裏は保留。
後の片方が少し傾いてる。
サーボホーンの所でミスしたかな。
花粉が原因と思われるくしゃみ鼻水で辛い。

実験用ロボット

四脚ロボットの爪先の形を整えた。
後脚の脚下側関節で後方への可動域が狭いな。
後側フレームを削って前側フレームは補強した方が良さそう。
脚下側の側面フレームを繋ぐ前後面のフレームを追加しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
基本姿勢の後脚接地位置を前側へズラす為に脚下側フレームを作り直した。
次は爪先部分を作ろう。