四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度は求める事が出来た。 膝関節角度が計算出来ない。 サーボの取付け角度等の計算が間違ってると思うけど分からなくて進まない。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで関節角度や関節位置を計算する処理と描画する処理を分けた。 爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度に変換する所を修正中。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠の一部を接着して固まるのを待ってる所。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置から関節角度を計算する方法を試してる。 膝の上下を同じ長さにすれば二等辺三角形の角度を求める問題として解けるハズなんだけど。 脚根元の関節角度に変換する時に引っ掛かる。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置の座標を表示した。 高さの誤差が２mmくらいだな。 爪先位置から関節角度を計算する方法を試して見よう。
四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体の前半部の台座を用意して背中ヨー軸サーボの位置を決めた。 歩行を横から見て脚の軌跡を描画するJavaScriptを作った。 FKで爪先位置を計算してるだけなのでシミュレーションする物ではない。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 背中にヨー軸を追加したら機体の長さがサーボ１個分の30mmくらい伸びる。 機体の前半部と後半部に分けて試作しよう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを試して見た。 ２周期で1cmくらいしか曲がれない。 曲がる方へ機体を傾けてもがいてみるとか考えた。 背中にヨー軸を追加するのが良いかな。 ついでにTeensyマイコンに戻してUSBケーブル１本で電源供給したい。
