実験用ロボット

犬の歩行で脚の動きを描いて関節角度を検討中。
前脚はフレームを曲げてないので難しくない。
後脚はフレームを曲げてるので関節角度への変換が難しい。
フレームの曲げを無視して関節の繋がりで考えれば良い。
ArduinoIDE2はElectronで作られてるけどカスタマイズ出来ないかな。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
犬の歩行で脚上側の角度が一定以上は前とか後に行かない。
歩き始めにどの脚を動かすのかな。
ArduinoIDEでコンパイル時に内部エラーが出る件はPCを再起動したら直った。
ArduinoIDE1.8では起動時のバージョンチェックを回避出来たけどTeensy4.0のボードはArduinoIDE2以上が必要。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
HD動画だと残像が無くて見易い。
サーボ制御スケッチを直したらコンパイル時に内部エラーが発生。
そう言えばタスクマネージャのスタートアップ設定でモバイル何とかを無効に変えたな。
それが原因ならArduinoIDE2.3.8環境のエラーも直るかも知れない。

実験用ロボット

四脚ロボットの関節角度を制限する値を変更した。
動画から静止画に変換する方法を調べた。
FFmpegのコマンドで変換するのが自分には合ってる。
静止画で関節が同じ角度になるフレーム数を調べた。
動画のフレームをロボットモーションのフレームへ変換するにはどうするかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのモーション再生もどきが出来た。
シリアルモニターに貼付けたテキストからコマンドを取り出す処理を間違えてた。
まだ修正や追加したい所が有るけどモーション作りを優先しよう。
ArduinoIDE2.3.8のZIP版を使って見たけどオフラインで起動すると内部エラーになったので使えない。
試したPCでシリアルモニターのテキストが細切れで渡って来たのでコマンドを取り出す処理の間違いに気付いた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
ディレイ機能を追加してモーション再生もどきの実装中。
複数姿勢を指定しても最初の姿勢しか反応しない。
サーボ角度の差分を小さくするとUSBケーブルだけで繋いでも動ける。
ArduinoIDE2.3.8が出てたので試す環境を準備中。
Zip版はポータブル環境として使えたりするのかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドをデバッグした。
サーボ角度を保存してなかったので続けてサーボ単体の角度設定コマンドを使った時にサーボ角度がおかしくなってた。
基本姿勢を設定してトリム値に保存した。
シリアルモニターにコマンドを貼付けてモーション再生もどきをするにはディレイコマンドが必要だな。