実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Teensy版の制御スケッチでコマンドを入力して脚を動かせる様になった。 コマンドで指定した角度になってるか確認しよう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の脚の長さが間違ってた。 実際にサーボで動かした角度を確認しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの上側を台座の上に立てた板にネジ留めした。 これだけだと強度不足なので補強しないといけない。 補強する前にマイコンを取付ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptは関節角度の扱いが曖昧だった。 サーボの向きや位置に依って動作方向も変わる。 先ずは脚根元で角度が０の場合の膝関節位置を正しく計算出来る様にしよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの下側は機体の前半と後半の台座にしてる。 サーボアームの上側を台座の上にネジ留めする板を接着した。 接着剤が固まったらネジ穴を開ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体長が180mmになってたので詰めて160mmにした。 背中ヨー軸追加前は140mmだった。 背中ヨー軸周りを補強しつつ組立て方を考える。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。