実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチン処理の最小にルーチン内の分岐ラベルの一覧を作る様にした。 修正前は配列のインデックスを間違えて未設定の要素を参照してた為におかしな動きになってたみたい。 未設定の要素はArduinoライブラリが0xffで埋めてるので参照すると-1に見える。 分岐ラベルの問題を直したら今度は条件分岐処理が間違ってて無限ループになった。 マイコンのリセットボタンが物理的に押せないのでスケッチのコンパイルと書込みをやったらループが止まった。 条件分岐の分岐先の指定方法で無限ループしない場合も有る。 無限ループの原因を調べよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチンの再帰呼び出しと既存コマンドの実行は出来た。 分岐ラベルの処理が間違ってるのでループ出来ない。 何処が間違ってるのかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ラベル、変数の管理処理は実装出来た。 分岐処理を間違えてルーチンの流れが変わらない。 ルーチンからルーチンを呼び出すには再起呼び出しにしないといけない。 問題が多いな

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 スケッチに取り込んだサブルーチンを呼び出す機能でラベル、変数の管理処理を実装してる所。 まだ先は長い。

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様になった。 次はサブルーチンを呼び出せる様にする。 その為にラベル、変数、分岐の機能を検討した。

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様に改造してる。 先ずは姿勢を呼び出せる様にした。 次は動作を呼び出せる様にする。 その先は分岐とかサブルーチン呼び出しもしたい。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の後進で前進より曲がり難いので脚の動かし方を変えて見たけど変化無し。 複数のモーションを切り替える様にしたいな。 先ずはモーションをROMに保存してシリアルモニターから起動出来る様にしよう。