四脚ロボットの新機体の部材を準備中。 プラ板とプラ棒を補充しないといけない。 前後脚の曲げ方向を変える予定。 現機体でも組換えれば試せるけど組換え前後の比較をしたい。 背中ヨー軸を曲げて方向転換した時に爪先の滑りを前提としたのは良くなかった。 置換え用PCを26H2にアップデートした。
四脚ロボットの新機体の部材を見積りした。 全長200mmくらいになる。 脚は現機体と同じ物を作る予定。 不動PCの置換え用に中古PCを入手した。 アップデートが23H2で止まってたので25H2までアップデートした。
背中ピッチ軸とヨー軸の繋ぎ方を考えてた。 その前に脚を作って置かないと進まないな。 と言う事でサーボを囲む枠を作って行く。
PCA9685でサーボ角度が指定した角度に合わない原因を調べてた。 パルス幅が指定値と合わなくて補正してる記事は有ったけど原因を究明する記事が見つからない。 関連して小林研の四脚ロボットの記事を読んだ。 FkとIKの解説やマルチタスクに対応する制御方法はいつかやりたい事だな。 Lenovo以外のPCを26H2へアップデートした。 動かなくなったPCの処分を考えよう。
四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かすサーボのトリム調整をした。 PSDセンサーを使うルーチンを修正した。 やりたい事は有るけど動かせるマイコンが足りないな。 ArduinoIDE1.8をインストールしてたPCのアップデートがおかしくなってた。 駄目元で26H2へアップデートしたら上手く行った。 LenovoのPCは26H2へアップデート出来るけど他のメーカーのアップデートがまだ来ない。
四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かせる様にした。 サーボのトリム調整はしてない。 以前の同様な機構を組んだ時よりしっかり固定出来た。 背中にヨー軸とピッチ軸を組込む方法を検討中。 Wiｎ11を26H2へアップデートした。 以前との違いは分からない。
四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠は出来たけど取付けてない。 ArduinoIDEをアップデートしたらプログラムのパスが変わってしまった。 予備PCがいくつか起動しなくなった。 と言う事で進捗無し。
