四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 指先をサーボの底面にネジ留めしようと思ってたけど部品作りや強度に問題が有りそうなので脚サーボを取付ける方法に変更する。 胴体ピッチ軸は要らないな。 先ずはサーボ取付け土台を作りつつサーボを囲む枠を作ろう。
四脚ロボットの作業へ復帰。 やる事を整理しつつ物を掴む部分を検討中。 帰省中は早く目が覚めてしまった。 JR四国の電車の揺れが大きいのは線路のせいかな。 座席に座ってた時間が長くて腰が痛い。
四脚ロボットの作業は置いといて帰省中。 兄弟で昔話に花が咲くけど横浜住みの方がながくて着いていけない。 横浜へ帰る。
四脚ロボットの作業は置いといて帰省中。 実家のルールがさっぱり分からない。 明日横浜へ帰る。
四脚ロボットの作業は置いといて帰省の準備。 メイン鞄は着換えと貴重品を詰めてサブ鞄にPCと軽い物を詰めた。 PC用のACアダプタでスマホを充電する事にして持ち物を減らす。 PCはプチプチで包む。 天候は大丈夫そうだけど地震と事故が起きない事を願おう。
四脚ロボットの作業は置いといて帰省の準備。 持って行く物は準備出来てるので鞄に詰める配分を試行してる。 チケットが紙の磁気カードなのでPCの鞄とは離したい。 軽いPCを用意したけどマウスやACアダプタと合わせると重くなってしまう。 PCを衝撃から守る事も考えないといけない。
四脚ロボットで床上の物を掴んで持ち上げる動きを検討中。 物を横から掴むにはハンド部が高過ぎなので胴体ロール軸を胴体ピッチ軸に組換えつつハンド部を上から掴むようにした。 並行リンクでハンド部を上下したい所だけど今は保留。 ハンド部先端の物を掴む部品を作らないといけない。 その前に直立姿勢からハンド部を開いて、屈んで、物を掴んで、持ち上げる動きを作って見た。
