四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右にヨー軸を配置する板を作ってサーボを取付けた。 サーボのモータ部分が前になる様に取付けたけど左右に向けた方が良いかも知れない。 サーボのトリム調整をしないといけない。 側対歩の足踏みが出来るか試そう。
四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 肩と肘を動かす部分を検討してたら物を掴む機構で良いやと思った。 土台と左右にヨー軸を配置する。 物を掴む部分の重さと高さで側対歩の足踏みが出来ると良いんだけどな。
四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 上半身を左右に向けるサーボを囲む枠を作って挿し込んだ。 サーボのネジ留めはしないつもり。 肩と肘を動かす部分を検討。
四脚ロボットで側対歩の足踏みを試して見た 爪先を内側に伸ばしても脚を上げた時に傾いてしまうので人型上半身を追加して見よう。 斜対歩の歩行モーション用に爪先を前後に着く姿勢を作ってる。 バックラッシュのせいなのか指定した角度で止まらない。 角度遷移時間を変えると止まる位置が変わるけどサーボに指定する最終角度は変わらないハズ。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を取付けた。 直立姿勢で左右の爪先と床面の間に僅かな隙間が出来てるのが気になる。 側対歩の足踏みを試して見よう。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を作成中。 1mmのプラ板12枚を半円に切出して見た。 左右脚の隙間を詰めるため4枚を追加で切出した。 形を整える作業へ進む。
四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす作業中。 0.5mmのプラ板を爪先の丸みに合わせて貼って見たけど厚過ぎたのと接着剤が合わなくて断念。 代わりに1mmのプラ板を半円に切出して貼付けようと思う。 複数枚用意しないといけない。
