四脚ロボットの新機体の脚部を作成中。 膝下フレームの形を整えてから内側と外側を繋ぐ板を用意した。 次は膝下フレームを組立てる。 土曜日にプラ板とプラ棒を補充しよう。
四脚ロボットの新機体の脚部を作成中。 胴体内側の膝上フレームの形を整えた。 膝上フレームの形を整えてる所。 プラ板とプラ棒を補充しないと組立て出来ないので平板の状態。
四脚ロボットの新機体の脚部を作成開始。 一通りの穴開けをした。 次は形を整える。 前後脚の付け根のサーボ取付け向きを悩む。
四脚ロボットの新機体の部材を準備中。 プラ板とプラ棒を補充しないといけない。 前後脚の曲げ方向を変える予定。 現機体でも組換えれば試せるけど組換え前後の比較をしたい。 背中ヨー軸を曲げて方向転換した時に爪先の滑りを前提としたのは良くなかった。 置換え用PCを26H2にアップデートした。
四脚ロボットの新機体の部材を見積りした。 全長200mmくらいになる。 脚は現機体と同じ物を作る予定。 不動PCの置換え用に中古PCを入手した。 アップデートが23H2で止まってたので25H2までアップデートした。
背中ピッチ軸とヨー軸の繋ぎ方を考えてた。 その前に脚を作って置かないと進まないな。 と言う事でサーボを囲む枠を作って行く。
PCA9685でサーボ角度が指定した角度に合わない原因を調べてた。 パルス幅が指定値と合わなくて補正してる記事は有ったけど原因を究明する記事が見つからない。 関連して小林研の四脚ロボットの記事を読んだ。 FkとIKの解説やマルチタスクに対応する制御方法はいつかやりたい事だな。 Lenovo以外のPCを26H2へアップデートした。 動かなくなったPCの処分を考えよう。
