四脚ロボットにPSDセンサーを繋いだ。 消費電流はセンサーの説明書に記載の最大値の40mAだった。 スケッチのセットアップでAD入力をプルダウンに設定した。 アナログ値を表示するコマンドを追加してゼロ距離を測定すると60が返った。 この値が何Vなのかは確かめてない。 最長80cmまでの距離を測定出来る。 色々試して見よう。
四脚ロボットにPSDセンサーを繋ぐ方法を検討。 TeensyのAD入力のサンプルスケッチを見たけど色々有ってどれを使えば良いのか分からない。 ボード共通のanalogReadを使うスケッチから始めるのかな。 PWMピンをAD入力に割当て出来たら配線せずに試せると思ったけど、そんな事は無かった。 離れた所から機体を動かす為に長めのUSBケーブルを用意した。
四脚ロボットにPSDセンサーを繋ぐ方法を検討。 Teensyのどのピンを使うかは決まってるので配線を考えれば良い。 AD入力にセンサーを直結すれば良いのかな。
四脚ロボットの足踏み周期と挙動の違いを確認中。 斜対歩は足踏み周期を変えても挙動に影響しない。 側対歩は足踏み周期を短くしないと脚が床に着いてしまう。 脚を高く上げれば足踏み周期を長く出来るのかな。 足踏み周期に依って前進後進その場と動いてしまう。
四脚ロボットの旋回で左右脚を逆方向へ進める方法を再検討した。 単独の脚の動きを並べて高さと方向の調整をする所で間違えてた。 間違いを直して半分は思う様に動かせたけど逆方向へ動かしても元の位置に戻らない。 向きを変える時の脚の位置がズレてるのが原因だと思う。 何とかしたい。 今迄の動きは斜対歩を元にしてたので側対歩で動かして見たい。 その前にその場足踏みで安定する周期を確認しないといけない。
四脚ロボットの旋回で旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で後進するモーションを作った。 その応用で左右脚を逆方向へ進める動きでその場旋回を作って見たけど失敗。 良く分からないな。
ロール軸の無い四脚ロボットの旋回動作は旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で前進または後進する。 こうすれば車輪ロボットで旋回するのと同様な動きを実現出来る。 と言っても後進モーションは未確認。 PWMサーボ固有の問題かも知れないけど最高速度を超えて動かすと一定時間動作が不定になる。 不定になる原因がサーボの最高速度と特定出来るなら警告メッセージを出す様にしたい。 次はどんなモーションを作ろうかな。
