実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かすサーボのトリム調整をした。 PSDセンサーを使うルーチンを修正した。 やりたい事は有るけど動かせるマイコンが足りないな。 ArduinoIDE1.8をインストールしてたPCのアップデートがおかしくなってた。 駄目元で26H2へアップデートしたら上手く行った。 LenovoのPCは26H2へアップデート出来るけど他のメーカーのアップデートがまだ来ない。

実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かせる様にした。 サーボのトリム調整はしてない。 以前の同様な機構を組んだ時よりしっかり固定出来た。 背中にヨー軸とピッチ軸を組込む方法を検討中。 Wiｎ11を26H2へアップデートした。 以前との違いは分からない。

実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠は出来たけど取付けてない。 ArduinoIDEをアップデートしたらプログラムのパスが変わってしまった。 予備PCがいくつか起動しなくなった。 と言う事で進捗無し。

実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠の繋ぎ方を間違えてたのでやり直した。 有線リモコン的な事をする為にArduinoIDEのシリアルモニタでキー入力した文字をルーチンで取得出来る様にした。 キーを押す毎に前後左右へ動く様なルーチンを作った。 動かして見たら文字の後にEnterキーを押す必要があった。

実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠を作ってる所。 ちょっと先の事を考えてた。 未だに基本的な事しか出来てない。 リモコンで動かすより自律動作をさせたい。 その為にはバッテリーを積みたいけど場所が無い。 バッテリーを積める四脚ロボットを追加で作るかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを左右へ動かす為の改造中。 背中ヨー軸を曲げてUターン出来るか試した。 背中ヨー軸を30度曲げて10歩くらい前進すると半径20cmくらいでUターン出来た。 帰って来る時の向きの調整が必要だな。

実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーの値を取得する機能を実装した。 壁に着いた所から後進しつつPSDセンサーの値を取得して見た。 何回か確認すると値が変わる。 値が変わる原因はセンサーの仕様とサーボのバックラッシュかな。 機体の正面に物体を置いて機体の向きを変えつつPSDセンサーの値を取得して見た。 正面から外れると値が変わる。 機体の向きを変えるよりPSDセンサーの向きを個別に変えた方が良い。 PSDセンサーは絶対的な距離を測るのには向いてない。