四脚ロボットのPSDセンサーを左右へ動かす為の改造中。 背中ヨー軸を曲げてUターン出来るか試した。 背中ヨー軸を30度曲げて10歩くらい前進すると半径20cmくらいでUターン出来た。 帰って来る時の向きの調整が必要だな。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーの値を取得する機能を実装した。 壁に着いた所から後進しつつPSDセンサーの値を取得して見た。 何回か確認すると値が変わる。 値が変わる原因はセンサーの仕様とサーボのバックラッシュかな。 機体の正面に物体を置いて機体の向きを変えつつPSDセンサーの値を取得して見た。 正面から外れると値が変わる。 機体の向きを変えるよりPSDセンサーの向きを個別に変えた方が良い。 PSDセンサーは絶対的な距離を測るのには向いてない。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを配線した。 以前のPSDセンサーの実験メモを見てデータ取得間隔とデータ数を決めた。 変数の種類を増やして対応する処理を修正してる所。 もう少し掛かる。
四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを取付けたけど配線は出来てない。 PSDセンサーの値を集計してルーチン内変数に設定する機能が必要だな。 その為には変数の扱い方を拡張しないといけない。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 予定してた機能は実装出来た。 ルーチン間でデータを渡す機能が無いので追加しよう。 デバッグの合間にPSDセンサーを取付けよう。 PSDセンサーの向きは個別に変えるのではなく背中ヨー軸や前後脚の高さを変えて調整して見よう。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチン処理の最小にルーチン内の分岐ラベルの一覧を作る様にした。 修正前は配列のインデックスを間違えて未設定の要素を参照してた為におかしな動きになってたみたい。 未設定の要素はArduinoライブラリが0xffで埋めてるので参照すると-1に見える。 分岐ラベルの問題を直したら今度は条件分岐処理が間違ってて無限ループになった。 マイコンのリセットボタンが物理的に押せないのでスケッチのコンパイルと書込みをやったらループが止まった。 条件分岐の分岐先の指定方法で無限ループしない場合も有る。 無限ループの原因を調べよう。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチンの再帰呼び出しと既存コマンドの実行は出来た。 分岐ラベルの処理が間違ってるのでループ出来ない。 何処が間違ってるのかな。
