実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 前半部と同じ形で後半部を試作したら機体が長過ぎた。 台座に脚を取付ける方法を変えて機体を短くしないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 脚根元から直下へ伸ばした線と爪先との間の角度を膝関節の角度に反映する方法が間違ってるみたいだな。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 膝関節角度の計算方法を再検討。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度は求める事が出来た。 膝関節角度が計算出来ない。 サーボの取付け角度等の計算が間違ってると思うけど分からなくて進まない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで関節角度や関節位置を計算する処理と描画する処理を分けた。 爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度に変換する所を修正中。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠の一部を接着して固まるのを待ってる所。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置から関節角度を計算する方法を試してる。 膝の上下を同じ長さにすれば二等辺三角形の角度を求める問題として解けるハズなんだけど。 脚根元の関節角度に変換する時に引っ掛かる。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置の座標を表示した。 高さの誤差が２mmくらいだな。 爪先位置から関節角度を計算する方法を試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体の前半部の台座を用意して背中ヨー軸サーボの位置を決めた。 歩行を横から見て脚の軌跡を描画するJavaScriptを作った。 FKで爪先位置を計算してるだけなのでシミュレーションする物ではない。