実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間する角度を表示して確認した。
フレーム数と角度差分の比率に依っては姿勢遷移の後半に角度変化が集中して脚の動きがバラバラになる。
角度変化を均等にしたい。
グラフィックで斜線を引くのと同じ問題。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドを追加した。
これでモーション作りが楽になる。
補間した角度を表示する機能を追加しよう。
単独サーボの角度を設定するコマンドを整理したい。

実験用ロボット

サーボ角度を何処まで細かく制御出来るか検討して見た。
角度からPWMパルス幅を計算する式で角度を10倍にして最後に10で割って見たら0.1度で0.7usecの差分になったので0.2単位の角度指定が限界だな。
斜対歩の脚の動きを再現しようとしたけどフレーム数が増え過ぎて手計算は諦めた。
とは言え角度の直線補間では正しい動きにならない。
IKで計算する方法を考えよう。

実験用ロボット

後脚の関節角度を図に描いて検討中。
脚上側より脚下側が長いので、ほぼ脚上側の関節角度で歩幅が決まる。

実験用ロボット

犬の歩行で脚の動きを描いて関節角度を検討中。
前脚はフレームを曲げてないので難しくない。
後脚はフレームを曲げてるので関節角度への変換が難しい。
フレームの曲げを無視して関節の繋がりで考えれば良い。
ArduinoIDE2はElectronで作られてるけどカスタマイズ出来ないかな。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
犬の歩行で脚上側の角度が一定以上は前とか後に行かない。
歩き始めにどの脚を動かすのかな。
ArduinoIDEでコンパイル時に内部エラーが出る件はPCを再起動したら直った。
ArduinoIDE1.8では起動時のバージョンチェックを回避出来たけどTeensy4.0のボードはArduinoIDE2以上が必要。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
HD動画だと残像が無くて見易い。
サーボ制御スケッチを直したらコンパイル時に内部エラーが発生。
そう言えばタスクマネージャのスタートアップ設定でモバイル何とかを無効に変えたな。
それが原因ならArduinoIDE2.3.8環境のエラーも直るかも知れない。