PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 サーボ自体の角度指定範囲は±144度だった。 色々やったつもりだけど進展なし。 map関数で計算してるのが良くないのかな。
PCA9685を載せた機体の関節角度の限界を調べてた。 指定した角度と実際の角度が違ってたのでPWMパルス幅を調整した。 膝関節が限界までは動かせないので膝下フレームの取付け角度を変更した。 色々修正してたらサーボ角度指定が±90度を越えてしまうケースが出て来た。 サーボ自体は±130度で動かせるのでトリム調整などで±90度を越えても対応出来る様にしよう。
PCA9685を載せた機体のモーション作成用に関節角度と機体高さの関係を確認中。 脚を伸ばした状態から脚根元関節角度を５度づつ増やして膝関節角度は脚根元関節の２倍にする。 脚根元関節角度が10度を越えた辺りから機体高さが５mmづつ低くなってる。 爪先が床に接地する位置が脚根元の駆動軸直下になってる。 次は関節角度の限界を確認しよう。
PCA9685を載せた機体のモーション作成は置いといてStuduinoでArTecRoboサーボを動かして見た。 USBケーブルだけではサーボが動かなくて電池ボックスを繋がないといけない。 シリアルモニターからコマンド入力が出来ない。 別スケッチでシリアルモニターに表示は出来てる。 マイコンが遅くてsetupでシリアルモニターの準備が完了してないのかも知れない。 フラッシュメモリの使用率が50%を超えてる。
四脚ロボットの新機体をマイコンで動かした。 PCA9685での角度指定を間違えてサーボがストールする事が有ったけどUSBポートやサーボ自体の電流制限のおかげでサーボ焼損は免れた。 サーボのトリム調整をして膝屈伸モーションが出来る様になった。 サーボの角度が正確かは分からない。 取り敢えず斜対歩モーションを作ろう。
四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームのフリー軸周りをちょっと補強したけど場所によっては隙間が空いてて補強出来てない。 そろそろマイコンで動かして見よう。 斜対歩のやり方は分かってるので今回は３点支持で歩くモーションを作りたい。
四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームの両持ち化作業は終わった。 脚を動きを確認してたら補強すべき所がいくつか見つかった。 プラ棒を補充したついでに２台目のArTecRoboを手に入れた。 接着剤が見つからない。 タミヤセメントの代わりにクレオスの接着剤を使って見るかな。 ポケモンカードのレジ待ち行列に並びそうになったけどポケモンカードじゃないレジに案内された。
