Microbit版四脚ロボットの胴体側面の板にサーボを取付ける穴を開けた。 見直したら穴の位置を間違えてので作り直す。 間違えた物は他の所で使う。
Microbit版四脚ロボット部品を用意中。 VS-S020Aサーボを使うつもり。 サーボをオフラインにする方法が分かった。 サーボ制御スケッチにスクリプトインタプリタ機能を追加して自律動作出来る様にしたい。
PSDセンサー出力値を移動平均したデータがゆっくり変動する様子を確かめる為にセンサー値を取得する間隔を伸ばして見た。 センサー値を取得する間隔を500usec以上にすると対象物との距離が長い場合にセンサー値の波形が崩れて行くけど変動しながら元に戻る様子が見れた。 移動平均すると波の高さが小さくなって周期が長くなるので移動平均の段毎に平均するデータ数を増やす方が良いのかな。 Teensyのサーボ制御スケッチをMicrobitへ移植中。 サーボをオフラインにする方法が分からない。 Microbitの待機中の消費電流は10mA未満だった。
PSDセンサー出力値の変動が30程度有って、移動平均１回で3分の1に出来たので、移動平均を３回実行して、変動を２程度に減らせた。 処理後のデータは長い周期でゆっくり変動してるので長い時間のデータを取得出来る様にして見る。 対象物との距離を正確に測るのが目的なのであまり寄り道をしたくないけどしょうがないな。 それとは別に、Microbitを使ってUSBのバスパワーで動ける機体を検討中。 卓上で手軽に動かせるロボットに興味が湧いて来た。
PSDセンサー出力値の変動を均す方法を検討中。 6個のデータを移動平均すると変動が3分の1になった。 移動平均を2回実施すれば更に3分の1に出来るかな。 PSDセンサー出力値はゆっくりした変動も有る。 ゆっくり変動する方の処理はどうすれば良いのかな。
PSDセンサーの出力値を125uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力したデータをHTMLのcanvas領域にJavascriptで描画して見た。 dist欄は対象物との距離でPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れたデータを描画した物。 dist欄が空白の線はPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れてないデータ。 コンデンサーを入れた効果が現れてる。 対象物との距離が変わっても谷の周期は変わらない。 天辺のデコボコの間隔は6データ分。 移動平均のデータ個数はいくつにすれば良いかな。
PSDセンサーの出力値を100uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力するコマンドを作った。 シリアルプロッタにも表示して見ると深さが微妙に違う３つの谷が見えるけど天辺はデコボコだった。 天辺がデコボコなのが取得した値が変化する原因だな。 出力した値は1000個のはずなのにコピペしたら800個になってた。 コピペした値をグラフにする方法を検討中。 analogReadのサンプリング周波数は不明。
