実験用ロボット

PSDセンサーの出力値を125uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力したデータをHTMLのcanvas領域にJavascriptで描画して見た。 dist欄は対象物との距離でPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れたデータを描画した物。 dist欄が空白の線はPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れてないデータ。 コンデンサーを入れた効果が現れてる。 対象物との距離が変わっても谷の周期は変わらない。 天辺のデコボコの間隔は6データ分。 移動平均のデータ個数はいくつにすれば良いかな。

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PSDセンサーの出力値を100uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力するコマンドを作った。 シリアルプロッタにも表示して見ると深さが微妙に違う３つの谷が見えるけど天辺はデコボコだった。 天辺がデコボコなのが取得した値が変化する原因だな。 出力した値は1000個のはずなのにコピペしたら800個になってた。 コピペした値をグラフにする方法を検討中。 analogReadのサンプリング周波数は不明。

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PSDセンサーの出力端子とGND間に0.1uFのコンデンサーを入れる方法を試して見た。 出力電圧が少し高くなったけどバラつきが変わらない。 analogReadの間隔を短くして詳細を調べて見よう。 Zip版ArduinoIDEのライブラリ等を別PCの同じフォルダへコピーして動いた。 ネットに繋がなくてもArduinoIDEの環境構築が出来ると言う事だな。

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PSDセンサーの製造ロットが同じ物に変えて見たけどセンサー毎の取得値のバラつきは変わらない。 センサーの取得値は距離に応じた間隔？で更新される。 更新に最大5msecほど掛かるので更新中に取得した値は正確じゃない。 更新の開始と終了を監視する事は出来そうだけど面倒だな。 PSDの出力端子とGND間に0.1uFのコンデンサーを入れる方法を試して見よう。 センサー２個だと邪魔になるので１個に戻そう。

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PSDセンサーの発光部を内側にして床と平行になる様に配置して見た。 ２個のセンサー値の違いは有るけど、サーボでトリム調整をする様にセンサー値の修正が必要だな。 コンセントの電圧変化がUSB端子の電圧へ影響しない様にバッテリーモードで測定したけど周囲のノイズが影響してる。 センサーの周りを覆って見よう。

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PSDセンサーを追加して見た。 ２個のセンサー値が違い過ぎる。 センサーの位置が良くなくて干渉してるのかな。 2個のセンサーの間に仕切り板を挟んで見よう。

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PSDセンサーの電源に電解コンデンサーを追加したけど違いは分からなかった。 遠い距離ならセンサー値の最小桁を無視すればバラつきがほぼ無し。 近い距離だとバラつきが大きい感じ。 もう1個PSDセンサーを追加して個体の特性に依るのか調べて見よう。 2個のPSDセンサーの間に仕切り板を挟むと光の広がりを抑止出来るかな。