四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチンの再帰呼び出しと既存コマンドの実行は出来た。 分岐ラベルの処理が間違ってるのでループ出来ない。 何処が間違ってるのかな。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ラベル、変数の管理処理は実装出来た。 分岐処理を間違えてルーチンの流れが変わらない。 ルーチンからルーチンを呼び出すには再起呼び出しにしないといけない。 問題が多いな
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 スケッチに取り込んだサブルーチンを呼び出す機能でラベル、変数の管理処理を実装してる所。 まだ先は長い。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様になった。 次はサブルーチンを呼び出せる様にする。 その為にラベル、変数、分岐の機能を検討した。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様に改造してる。 先ずは姿勢を呼び出せる様にした。 次は動作を呼び出せる様にする。 その先は分岐とかサブルーチン呼び出しもしたい。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の後進で前進より曲がり難いので脚の動かし方を変えて見たけど変化無し。 複数のモーションを切り替える様にしたいな。 先ずはモーションをROMに保存してシリアルモニターから起動出来る様にしよう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の前進モーションで背中ヨー軸を曲げて動かして見た。 方向転換出来てるけど背中ヨー軸の角度を大きくすると爪先が滑りが大きくなる。 後進すると前進より曲がり難いのは脚の動かし方が間違ってるのかな。 曲がる方の歩幅を狭くしたら対角の脚の高さが合わなくて前に進めなかった。 もう少し試そう。
