実験用ロボット

PSDセンサー出力値を移動平均したデータがゆっくり変動する様子を確かめる為にセンサー値を取得する間隔を伸ばして見た。 センサー値を取得する間隔を500usec以上にすると対象物との距離が長い場合にセンサー値の波形が崩れて行くけど変動しながら元に戻る様子が見れた。 移動平均すると波の高さが小さくなって周期が長くなるので移動平均の段毎に平均するデータ数を増やす方が良いのかな。 Teensyのサーボ制御スケッチをMicrobitへ移植中。 サーボをオフラインにする方法が分からない。 Microbitの待機中の消費電流は10mA未満だった。

実験用ロボット

PSDセンサー出力値の変動が30程度有って、移動平均１回で3分の1に出来たので、移動平均を３回実行して、変動を２程度に減らせた。 処理後のデータは長い周期でゆっくり変動してるので長い時間のデータを取得出来る様にして見る。 対象物との距離を正確に測るのが目的なのであまり寄り道をしたくないけどしょうがないな。 それとは別に、Microbitを使ってUSBのバスパワーで動ける機体を検討中。 卓上で手軽に動かせるロボットに興味が湧いて来た。

実験用ロボット

PSDセンサー出力値の変動を均す方法を検討中。 6個のデータを移動平均すると変動が3分の1になった。 移動平均を2回実施すれば更に3分の1に出来るかな。 PSDセンサー出力値はゆっくりした変動も有る。 ゆっくり変動する方の処理はどうすれば良いのかな。

実験用ロボット

PSDセンサーの出力値を125uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力したデータをHTMLのcanvas領域にJavascriptで描画して見た。 dist欄は対象物との距離でPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れたデータを描画した物。 dist欄が空白の線はPSDセンサーの出力端子とGND間にコンデンサーを入れてないデータ。 コンデンサーを入れた効果が現れてる。 対象物との距離が変わっても谷の周期は変わらない。 天辺のデコボコの間隔は6データ分。 移動平均のデータ個数はいくつにすれば良いかな。

実験用ロボット

PSDセンサーの出力値を100uSec間隔で100mSec間取得してシリアルモニターに出力するコマンドを作った。 シリアルプロッタにも表示して見ると深さが微妙に違う３つの谷が見えるけど天辺はデコボコだった。 天辺がデコボコなのが取得した値が変化する原因だな。 出力した値は1000個のはずなのにコピペしたら800個になってた。 コピペした値をグラフにする方法を検討中。 analogReadのサンプリング周波数は不明。

実験用ロボット

PSDセンサーの出力端子とGND間に0.1uFのコンデンサーを入れる方法を試して見た。 出力電圧が少し高くなったけどバラつきが変わらない。 analogReadの間隔を短くして詳細を調べて見よう。 Zip版ArduinoIDEのライブラリ等を別PCの同じフォルダへコピーして動いた。 ネットに繋がなくてもArduinoIDEの環境構築が出来ると言う事だな。

実験用ロボット

PSDセンサーの製造ロットが同じ物に変えて見たけどセンサー毎の取得値のバラつきは変わらない。 センサーの取得値は距離に応じた間隔？で更新される。 更新に最大5msecほど掛かるので更新中に取得した値は正確じゃない。 更新の開始と終了を監視する事は出来そうだけど面倒だな。 PSDの出力端子とGND間に0.1uFのコンデンサーを入れる方法を試して見よう。 センサー２個だと邪魔になるので１個に戻そう。