実験用ロボット

PSDセンサーの製造ロットが同じ物に変えて見たけどセンサー毎の取得値のバラつきは変わらない。 センサーの取得値は距離に応じた間隔？で更新される。 更新に最大5msecほど掛かるので更新中に取得した値は正確じゃない。 更新の開始と終了を監視する事は出来そうだけど面倒だな。 PSDの出力端子とGND間に0.1uFのコンデンサーを入れる方法を試して見よう。 センサー２個だと邪魔になるので１個に戻そう。

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PSDセンサーの発光部を内側にして床と平行になる様に配置して見た。 ２個のセンサー値の違いは有るけど、サーボでトリム調整をする様にセンサー値の修正が必要だな。 コンセントの電圧変化がUSB端子の電圧へ影響しない様にバッテリーモードで測定したけど周囲のノイズが影響してる。 センサーの周りを覆って見よう。

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PSDセンサーを追加して見た。 ２個のセンサー値が違い過ぎる。 センサーの位置が良くなくて干渉してるのかな。 2個のセンサーの間に仕切り板を挟んで見よう。

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PSDセンサーの電源に電解コンデンサーを追加したけど違いは分からなかった。 遠い距離ならセンサー値の最小桁を無視すればバラつきがほぼ無し。 近い距離だとバラつきが大きい感じ。 もう1個PSDセンサーを追加して個体の特性に依るのか調べて見よう。 2個のPSDセンサーの間に仕切り板を挟むと光の広がりを抑止出来るかな。

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PSDセンサーで水平方向の特性を調べた。 対象物の端で大きい変化が見られた。 同じ距離で同じ角度なのにセンサー値が同じにならないのでは変化の原因が特定出来ない。 PSDセンサーの電源に電解コンデンサーを追加して見よう。 PSDセンサーの周りを囲むと光の広がりを狭く出来るかな。

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PSDセンサーで遠距離の特性を調べた。 対象物の反射面の角度や色の他に床面の反射も影響してる。 PSDセンサーの取付け方法を検討中。 PCが勝手に再起動する現象が起きた。 以前、同様の現象が起きたのとは違うPCでBIOS画面は出るのにWindowsが起動しない。 メイン機じゃないので放置。

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体調不良で何も進んでない。 思い付いた事はメモ書きしておいた。