実験用ロボット

ロール軸の無い四脚ロボットの旋回動作は旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で前進または後進する。 こうすれば車輪ロボットで旋回するのと同様な動きを実現出来る。 と言っても後進モーションは未確認。 PWMサーボ固有の問題かも知れないけど最高速度を超えて動かすと一定時間動作が不定になる。 不定になる原因がサーボの最高速度と特定出来るなら警告メッセージを出す様にしたい。 次はどんなモーションを作ろうかな。

実験用ロボット

左右脚の歩幅を変える方式で旋回して見たけど歩幅の差が小さくて直進と区別出来ない。
旋回する方向の脚を前へ動かさない様にして見たら旋回出来た。
もう少し試そう。
サーボオフラインの消費電流は0.21Aでサーボオンラインで0.30Aだった。
前進モーション中は0.6Aくらいだけど瞬間的に1.4Aくらい流れる。
USB3.0だから0.5Aを超えても大丈夫なのかな。
他のマイコンの消費電流も測って見よう。
ドール服の断捨離２回目。
終わったと思ったら奥にも残ってた。
後２回くらい断捨離しないと駄目だな。

実験用ロボット

G−Dogの方向転換を真似て見た。
右旋回と左旋回を対称に作ったつもりなのに動きが対称にならない。
向きを変える所までは良いんだけど脚を床に着ける時にズレてる。
左右脚の歩幅を変える方式で旋回して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットで前進後進する動画を撮って見たら思ったより揺れててがっかりした。
G−Dogの方向転換動画を解析中。
側面から撮影した動画と斜め上から見下す動画が有った。
対角の脚を浮かした姿勢で床に着いてる後脚を動かして向きを変えてる様に見える。
試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットで前進の脚の動きを逆にしたら問題なく後進出来た。
次は方向転換を考えよう。
脚ロール軸が無いので難しい。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行の検討。
歩ける様になった。
脚の爪先位置を四角で計画したので爪先を前上にした姿勢が手を伸ばした感じになった。
爪先位置を上辺が狭い台形で計画して見よう。
そろそろセンサーを追加する検討を始めよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討。
脚毎の爪先位置の計画が間違えてた。
爪先位置を奇数箇所にすると脚単独では回せるけど四脚を均等に動かすのは無理。
四脚を均等に動かす順番で悩む。
HTHとかでモーション作りするよりはテキストエディタでサクッと試せる。