実験用ロボット

PWM周波数を250Hzにした。 サーボ角度からパルス幅に変換する計算式で符号の扱いを間違えてた。 角度とパルス幅を変換する式は誤差が蓄積しない様にした。 計算の途中結果は32Bitに収まる。 トリム調整は今迄と同じくかなりズレてた。 1度単位の角度指定に反応する。 指定した角度と実際の角度が合ってる。 これでモーション作りに進める。

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PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 PWM周波数を200Hzにして見た。 消費電流が増えるかと思ったけど増えなかった。 制御周期は変えてない。 PCA9685のパルス幅計算方法だと250Hzにした方が計算誤差が小さくなる。 膝関節のトリム値がPWM周波数に関係なく変わらないのはサーボホーンの取付け角度がズレてるのかな。 もう少し試そう。

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PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 サーボ自体の角度指定範囲は±144度だった。 色々やったつもりだけど進展なし。 map関数で計算してるのが良くないのかな。

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PCA9685を載せた機体の関節角度の限界を調べてた。 指定した角度と実際の角度が違ってたのでPWMパルス幅を調整した。 膝関節が限界までは動かせないので膝下フレームの取付け角度を変更した。 色々修正してたらサーボ角度指定が±90度を越えてしまうケースが出て来た。 サーボ自体は±130度で動かせるのでトリム調整などで±90度を越えても対応出来る様にしよう。

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PCA9685を載せた機体のモーション作成用に関節角度と機体高さの関係を確認中。 脚を伸ばした状態から脚根元関節角度を５度づつ増やして膝関節角度は脚根元関節の２倍にする。 脚根元関節角度が10度を越えた辺りから機体高さが５mmづつ低くなってる。 爪先が床に接地する位置が脚根元の駆動軸直下になってる。 次は関節角度の限界を確認しよう。

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PCA9685を載せた機体のモーション作成は置いといてStuduinoでArTecRoboサーボを動かして見た。 USBケーブルだけではサーボが動かなくて電池ボックスを繋がないといけない。 シリアルモニターからコマンド入力が出来ない。 別スケッチでシリアルモニターに表示は出来てる。 マイコンが遅くてsetupでシリアルモニターの準備が完了してないのかも知れない。 フラッシュメモリの使用率が50%を超えてる。

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四脚ロボットの新機体をマイコンで動かした。 PCA9685での角度指定を間違えてサーボがストールする事が有ったけどUSBポートやサーボ自体の電流制限のおかげでサーボ焼損は免れた。 サーボのトリム調整をして膝屈伸モーションが出来る様になった。 サーボの角度が正確かは分からない。 取り敢えず斜対歩モーションを作ろう。