実験用ロボット

ArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 USBコネクタの5Vを使う為に基板上のパッドをショートさせないといけない。 基板の大きさはTeensy4.0と同じくらい。 秋月のPCA9685基板を繋ぐのは問題なさそうだけど取付け方を考えないと機体が大きくなってしまう。 ArduinoIDEのボード選択を間違えたらCOMポートにアクセス出来なくて書込めなかった。 ネットに繋いでボード選択をやり直すとシリアルドライバがインストール出来て書込み出来る様になった。 内蔵センサー用のライブラリを適当にインストールしたらサンプルスケッチのコンパイルでエラーになった。 同じセンサー用に複数のライブラリが有ってどれを使えば良いのか分からない。 色々試すしかないな。 Teensy版の起動時にサーボがゆっくり原点へ移動するのはPWM周期を変化させてるのかも知れない。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットでVS-S020Aサーボを動かすのは止める。 新たにArduinoNano版四脚ロボットを構想中。 その前にMicrobit版のサーボをRS30xの9個に繋ぎ換えて消費電流を確認した。 ゆっくり動かしてれば1A以下だな。 コマンド操作ミスで20msec中に40度動かしてしまうと2A以上流れてUSBポートの電圧が下がる。 USBポートの電圧が下がるとCOMポートがオフラインになる事も有る。 COMポートがオフラインになるとUSBケーブルを抜き挿しして復帰する。 試したPCでは壊れなかったけど危ないのでサーボ制御スケッチで制限しよう。 Teensy版だと起動時にサーボをゆっくり原点に移動してくれるんだけどサーボ角度が分からないのにどうやってるのかな。 取り敢えずArduinoNanoでPCA9685を動かせる様にしよう。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ9個を動かす為にサーボ基板にUSBケーブルを接続した。 これで9個のサーボを動かせる様になったけど消費電流が多すぎて？Microbitのストレージが再認識される。 これはチョット気持ち悪い。 USBケーブル1本で動かしたいのでサーボを変えるかマイコンを変えるか悩む。 手持ちのマイコンだとArduinoNano33にPCA9685を繋ぐ方法が有る。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ用のライブラリを間違えたりI2Cアドレスを指定忘れたりで動かなかった。 頭サーボを追加して5個のサーボ迄は動く様になった。 サーボを増やすには追加電源を接続する必要が有る。 シリアルモニターからコマンド取得する処理が上手く動かない。 シリアルのバッファサイズ？に依存してるのでマイコンやPCの組合せで上手く動かない事が以前も有った。 どうすれば良いのかな。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボが動かない。 事前のテストスケッチとは違うスケッチを使った。 Teensy4.0だとライブラリが上手くやってくれる所をPCA9685だと自分で実装しないといけない。 サーボのオンオフの仕方を見直そう。 コマンド実行してない時にサーボ角度を維持する為のPWM信号を出力しないといけないのかな。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボケーブルを配線した。 頭を動かすサーボは後で付ける。 脚フレームの補強と足裏を付ける作業は後回し。 機体の長さ120mm幅70mm高さ140mm。 次はサーボのトリム調整をする。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 爪先の形を整えた。 前から見た時に脚先が胴体幅より狭くなる様に左右の胴体を入替えて見た。 脚先ので接地面が狭過ぎて立てない。 足裏を作るまで脚先を狭くするのは無理だな。 左右の胴体を繋ぐ天板を用意して、Microbitを取付けた。