実験用ロボット

補間処理のパラメタ設定を遷移ループ外からループ中に移動すれば動きが滑らかになるかも知れない。
フレーム数を指定しない場合はサーボ速度の上限に合わせたフレーム数を自動計算すると言う事も考えられる。
フレーム数を指定するコマンドとフレーム数を指定しないコマンドの文字が似てるので間違え易い。
歩行用の姿勢を試作中。
ドール服を断捨離した。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間処理の分岐箇所を通過したらカウントする処理を追加してテストを実行して問題無かった。
サーボの最高スピードを越え無い様に目的角度やフレーム数を変えてしまうと動きから原因を特定出来なくなるので止めた。
RS30xだと7.4V駆動の20msecで9度動かすのが限界。
5V駆動だと5度くらいにしておこう。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間する方法を変えて姿勢遷移の前半で角度変化を集中させたつもり。
テストケースが足りないな。
どのケースを実行したか分かる様にしよう。
サーボの最高スピードを越え無い様に制限する機能は必要かな。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間する角度を表示して確認した。
フレーム数と角度差分の比率に依っては姿勢遷移の後半に角度変化が集中して脚の動きがバラバラになる。
角度変化を均等にしたい。
グラフィックで斜線を引くのと同じ問題。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドを追加した。
これでモーション作りが楽になる。
補間した角度を表示する機能を追加しよう。
単独サーボの角度を設定するコマンドを整理したい。

実験用ロボット

サーボ角度を何処まで細かく制御出来るか検討して見た。
角度からPWMパルス幅を計算する式で角度を10倍にして最後に10で割って見たら0.1度で0.7usecの差分になったので0.2単位の角度指定が限界だな。
斜対歩の脚の動きを再現しようとしたけどフレーム数が増え過ぎて手計算は諦めた。
とは言え角度の直線補間では正しい動きにならない。
IKで計算する方法を考えよう。

実験用ロボット

後脚の関節角度を図に描いて検討中。
脚上側より脚下側が長いので、ほぼ脚上側の関節角度で歩幅が決まる。