実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ9個を動かす為にサーボ基板にUSBケーブルを接続した。 これで9個のサーボを動かせる様になったけど消費電流が多すぎて？Microbitのストレージが再認識される。 これはチョット気持ち悪い。 USBケーブル1本で動かしたいのでサーボを変えるかマイコンを変えるか悩む。 手持ちのマイコンだとArduinoNano33にPCA9685を繋ぐ方法が有る。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボ用のライブラリを間違えたりI2Cアドレスを指定忘れたりで動かなかった。 頭サーボを追加して5個のサーボ迄は動く様になった。 サーボを増やすには追加電源を接続する必要が有る。 シリアルモニターからコマンド取得する処理が上手く動かない。 シリアルのバッファサイズ？に依存してるのでマイコンやPCの組合せで上手く動かない事が以前も有った。 どうすれば良いのかな。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボが動かない。 事前のテストスケッチとは違うスケッチを使った。 Teensy4.0だとライブラリが上手くやってくれる所をPCA9685だと自分で実装しないといけない。 サーボのオンオフの仕方を見直そう。 コマンド実行してない時にサーボ角度を維持する為のPWM信号を出力しないといけないのかな。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのサーボケーブルを配線した。 頭を動かすサーボは後で付ける。 脚フレームの補強と足裏を付ける作業は後回し。 機体の長さ120mm幅70mm高さ140mm。 次はサーボのトリム調整をする。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 爪先の形を整えた。 前から見た時に脚先が胴体幅より狭くなる様に左右の胴体を入替えて見た。 脚先ので接地面が狭過ぎて立てない。 足裏を作るまで脚先を狭くするのは無理だな。 左右の胴体を繋ぐ天板を用意して、Microbitを取付けた。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚フレームとスペーサーの形を整えた。 爪先の形も整えたいけど出来てない。 前から見た時に脚先が胴体幅より広くなってるので何とかしたいな。

実験用ロボット

Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 何回かサーボホーンとスペーサーの組合せをやり直して厚さを合わせる事が出来た。 脚を動かした時にスペーサーが動かない様に外周を丸くしよう。