四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様になった。 次はサブルーチンを呼び出せる様にする。 その為にラベル、変数、分岐の機能を検討した。
四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様に改造してる。 先ずは姿勢を呼び出せる様にした。 次は動作を呼び出せる様にする。 その先は分岐とかサブルーチン呼び出しもしたい。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の後進で前進より曲がり難いので脚の動かし方を変えて見たけど変化無し。 複数のモーションを切り替える様にしたいな。 先ずはモーションをROMに保存してシリアルモニターから起動出来る様にしよう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の前進モーションで背中ヨー軸を曲げて動かして見た。 方向転換出来てるけど背中ヨー軸の角度を大きくすると爪先が滑りが大きくなる。 後進すると前進より曲がり難いのは脚の動かし方が間違ってるのかな。 曲がる方の歩幅を狭くしたら対角の脚の高さが合わなくて前に進めなかった。 もう少し試そう。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れを確認した。 対角の脚を着くのと爪先が幅広なので揺れずに前進と後進が出来た。 次は背中ヨー軸を使った方向転換だな。
四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 軸間45mmで脚根元から爪先までを75mmとして立ってる状態から爪先を20mm前に出す場合の図を描いて検討した。 脚の根元から爪先までの長さは3mm長くなる。 膝の長さを変えない場合は脚根元の位置が3mm低くなる。 どちらの方法でも変化が小さくて調整するのが難しい。 先ずは脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れの大きさを確認しよう。
四脚ロボットの爪先を付替えた。 膝と胴体ヨー軸のトリム調整をした。 高さの違う立ち姿勢を作って足踏みモーションを確認した。 静止状態で0.5Aの消費電流だった。 次は脚を前後に曲げた姿勢を作って歩行モーションを確認しよう。
