2021年6月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見ると補強が不十分だった。
更に背中と、膝上と膝下を動かすサーボの周りを補強すると、やっと爪先が床から離れるようになった。
でも、爪先を上げる高さが低いと動きがおかしい。
まだ補強が必要な所が有るのか。

2021年6月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の板を補強してネジ留めした。
手で背中捻ろうとしても耐えられるけど、足踏みして背中が捻れないかは分からない。
マイコンを取り付けて足踏みして見よう。

2021年6月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を補強する部品を作ってる所。
脚ロール部分にネジ留め用の板を接着した。
背中の板を用意して、ネジ留め用の板を接着した。
背中の板を捻れないように補強してから、マイコンを取り付ける。

2021年6月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで屈伸と足踏みを試した。
屈伸は全部の脚を床に着いてる状態で動かすので問題ない。
足踏みは脚を上げる時に背中が歪んで爪先が床から離れない。
お腹側は電池ボックスを取り付ける為に補強してるけど、背中は補強してなかった。
背中を補強して見よう。
外部電源が経年劣化で電圧が不安定になって来たので処分した方が良いかも知れない。

2021年6月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下の角度を等間隔で変える姿勢を百個くらい作って、機体の高さと、爪先の位置を確認した。
時間が掛かるので、外部電源を使った。
床と脚の間の角度が小さい所から始めた。
角度が小さいとトルクが必要なので、電流が多く流れて、外部電源が熱くなって、冷却ファンが回り始めた。
冷却ファンが劣化しててうるさいので、休ませながら進めた。
用意した姿勢の確認は終わった。
確認した結果の分析は出来てない。

2021年6月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンク調整を終わらせて、基本姿勢作りに戻った。
基本姿勢の細かい調整をしてると時間が掛かるので、サーボ角度を等間隔で変える姿勢を予め作って置いて、後で実際の姿勢を確認する方法を試して見た。
先ずは角度の間隔を大きくして、脚が動かせる範囲を確認してる。
機体の高さを変えないで爪先を前から後ろへ移動するには、膝上と膝下の角度の組合せを変えて行かないといけない事が分かる。
作った姿勢の一覧だと、姿勢の箱を斜めに選択して行く感じ。

2021年6月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの長さを変えてる所。
軸受け位置も変えてるけど、思う角度に合わせられない。
もう少し続けて見る。
右脚のリンクだけがグラついてたので直した。