実験用ロボット

四脚ロボットの足踏み周期と挙動の違いを確認中。 斜対歩は足踏み周期を変えても挙動に影響しない。 側対歩は足踏み周期を短くしないと脚が床に着いてしまう。 脚を高く上げれば足踏み周期を長く出来るのかな。 足踏み周期に依って前進後進その場と動いてしまう。

実験用ロボット

四脚ロボットの旋回で左右脚を逆方向へ進める方法を再検討した。 単独の脚の動きを並べて高さと方向の調整をする所で間違えてた。 間違いを直して半分は思う様に動かせたけど逆方向へ動かしても元の位置に戻らない。 向きを変える時の脚の位置がズレてるのが原因だと思う。 何とかしたい。 今迄の動きは斜対歩を元にしてたので側対歩で動かして見たい。 その前にその場足踏みで安定する周期を確認しないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットの旋回で旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で後進するモーションを作った。 その応用で左右脚を逆方向へ進める動きでその場旋回を作って見たけど失敗。 良く分からないな。

実験用ロボット

ロール軸の無い四脚ロボットの旋回動作は旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で前進または後進する。 こうすれば車輪ロボットで旋回するのと同様な動きを実現出来る。 と言っても後進モーションは未確認。 PWMサーボ固有の問題かも知れないけど最高速度を超えて動かすと一定時間動作が不定になる。 不定になる原因がサーボの最高速度と特定出来るなら警告メッセージを出す様にしたい。 次はどんなモーションを作ろうかな。

実験用ロボット

左右脚の歩幅を変える方式で旋回して見たけど歩幅の差が小さくて直進と区別出来ない。
旋回する方向の脚を前へ動かさない様にして見たら旋回出来た。
もう少し試そう。
サーボオフラインの消費電流は0.21Aでサーボオンラインで0.30Aだった。
前進モーション中は0.6Aくらいだけど瞬間的に1.4Aくらい流れる。
USB3.0だから0.5Aを超えても大丈夫なのかな。
他のマイコンの消費電流も測って見よう。
ドール服の断捨離２回目。
終わったと思ったら奥にも残ってた。
後２回くらい断捨離しないと駄目だな。

実験用ロボット

G−Dogの方向転換を真似て見た。
右旋回と左旋回を対称に作ったつもりなのに動きが対称にならない。
向きを変える所までは良いんだけど脚を床に着ける時にズレてる。
左右脚の歩幅を変える方式で旋回して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットで前進後進する動画を撮って見たら思ったより揺れててがっかりした。
G−Dogの方向転換動画を解析中。
側面から撮影した動画と斜め上から見下す動画が有った。
対角の脚を浮かした姿勢で床に着いてる後脚を動かして向きを変えてる様に見える。
試して見よう。