Microbit版四脚ロボットのサーボトリムの調整。 サーボが動かない。 事前のテストスケッチとは違うスケッチを使った。 Teensy4.0だとライブラリが上手くやってくれる所をPCA9685だと自分で実装しないといけない。 サーボのオンオフの仕方を見直そう。 コマンド実行してない時にサーボ角度を維持する為のPWM信号を出力しないといけないのかな。
Microbit版四脚ロボットのサーボケーブルを配線した。 頭を動かすサーボは後で付ける。 脚フレームの補強と足裏を付ける作業は後回し。 機体の長さ120mm幅70mm高さ140mm。 次はサーボのトリム調整をする。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 爪先の形を整えた。 前から見た時に脚先が胴体幅より狭くなる様に左右の胴体を入替えて見た。 脚先ので接地面が狭過ぎて立てない。 足裏を作るまで脚先を狭くするのは無理だな。 左右の胴体を繋ぐ天板を用意して、Microbitを取付けた。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 脚フレームとスペーサーの形を整えた。 爪先の形も整えたいけど出来てない。 前から見た時に脚先が胴体幅より広くなってるので何とかしたいな。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 何回かサーボホーンとスペーサーの組合せをやり直して厚さを合わせる事が出来た。 脚を動かした時にスペーサーが動かない様に外周を丸くしよう。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 追加のスペーサーを作った。 サーボホーンをスペーサーで挟もう。
Microbit版四脚ロボットのフレームを作成中。 スペーサーの挟み方を変えてたら数が足り無くなったので追加で作成してる所。 先日手に入れた本を読んだ。 マイコンを使わずセンサーに応じてサーボを動かす点は興味深い。 でも動きを簡単に変えれないのは困るな。
