2017年4月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池を交換する時は電池ボックスを取り出すつもりだったけどケーブルに負担が掛かってしまうのと動かしている時に動いてしまうとバランスが崩れるのでネジ留めする。太もも外側から電池を交換するには電池ボックスを分散しないといけなかった。ケーブルの断線を確認していたら思ったより抵抗が大きいのでケーブルを並列にした方が良い。
今日はDC-DCコンバータを探しに秋葉原へ行こう。

2017年4月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
スネの余計な部分を切り落とした。膝裏を少し削って可動範囲を広げた。
太ももに電池ボックスを収めて配線した。股関節ロール軸サーボは制御基板を繋げてないので配線してない。
マイコンをネジ留めして動かそうと電池を充電池したら一本だけ上手く充電出来なかった。予備の電池を充電して動かす準備が出来た。
ちゃんと動いてくれるかな?
重さは1.5kg高さは58cmくらいになった。頭身を考えると大きめのドールヘッドを乗せてた方がバランスが良い。

2017年4月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
スネの板の角度を変えて膝サーボを繋げた。後でスネの余計な部分を切り落とそう。
胸を少し前にズラした。
太ももに電池ボックスを収めて配線してみよう。

2017年4月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝から足首までの板を途中で分割して、それぞれを接着した。膝サーボ側は乗せてるだけで接着してない。なぜかスネを前後逆に取り付けてしまった。重心が後ろ側に寄っているのでこうした方が良さそうだけど見た目はおかしいので直そう。

2017年4月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝から足首までの板を切り出した。足首の横幅に合わせるには途中に段差を付けないといけない。
アトムの設計図を見たけど、想像してたのとは違った。腕の所のバネみたいな物は人工筋肉かな?ATOMのサーボは5月9日。

2017年4月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
内もものネジ留めを変えて太もも同士がぶつからないようにした。
腰から上が後ろに寄っているので自立し難い。プラ板の位置をずらせば良いハズ。
足首ロール軸の底を足裏にネジ留めした。足裏にネジが飛び出るのでプラ板で高さを調整した。
後は膝から足首までの枠をつくれば全身の形が出来上がる。

2017年4月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも枠に傾斜を付けて細く見せながら補強もしてみた。電池ボックスが収まらない。股関節ユニットに繋ぐとサーボアームのネジ留め部分がぶつかる。太もも枠がぶつかって座れない。いろいろ問題がある。
足首ロール軸を支える板と足裏を付けた。足首ロール軸サーボの底は足裏にネジ留め出来てない。

2017年4月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの枠を作っている所。とりあえず大まかな形を決めた。内ももを細くして電池ボックスを固定する。
市販ブラケットを加工して足首を組んだ。足首ロール軸を支える板と足裏を付けよう。

2017年4月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首の長さを直した。
脚に市販のレッグプレートを使うと重くなるのでブラケットを加工してサーボホーンに取り付ける部分だけ金属にする。
ブラケットを加工するだけで作業時間が終わった。

2017年4月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首を付けてドールヘッドを載せて見た。
肩の筋肉を考えて首を長めにしたけど長すぎたな。大きめのドールヘッドを載せてもバランスが悪いので首の長さを調整しよう。
DC-DCコンバータを買ったつもりがレギュレータだったのでまた秋葉原に行かないといけない。DC-DCコンバータでも放熱器を付けないと駄目かな?DC-DCコンバータとRCサーボを腕に収めたいけど放熱器があると収まらないような気がする。

2017年4月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手は板を貼り付けて簡単に済ませた。
肘を繋いで見ると曲げた時に違和感を感じた。肘の所で腕の太さが変わっているのが原因だと思うけど今は直さない。
首から上を付けるために肩の所に板を付けた。

2017年4月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンに取り付ける部分もプラ板にして肘から手首までが出来た。
手はドールハンドを付けるか板を付けるか?

2017年4月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘から先を作っている。サーボアームを土台にして取り外せるように片側だけ固定したけど無理がある。サーボホーンに取り付ける部分もプラ板にしよう。

2017年4月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロボホン風の腕を肘まで作った。肘から先を細くしようとすると難しくなりそう。
ジャイロとPSDセンサーと必要な拡張ボードを手に入れた。どこに取り付けるかは考えてない。

2017年4月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰から上に伸ばして肩サーボまで取り付けた。首から上を付ける方法を考えている。
腕はロボホンみたいに肩ロール軸を省いて軽くしたい。
電池ボックスを太ももに収める方法を考えている。
センサーを付けたいので必要な部品を手に入れるために秋葉原へ行こう。

2017年4月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モデルの図と比べて腰ロール軸の位置が上になっていたのでサーボを上下逆にした。
股関節ピッチ軸にレッグプレートを付けて枠の干渉を確認したら一部こすれていた。枠を削ってみたけどまだこすれている。
次は腰横断面の板を付けて上に伸ばしていく。
考えている構成に足りない部品が出てきたので秋葉原へ補充しに行きたい。

2017年4月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
後ろ側の段差の所に補強の板を付けた。
前後の板の繋いだけど前後の高さが合ってない。写真撮った後にも直したけどまだ微妙に傾いている。
腰ロール軸のサーボを取り付けた。
全体を上から見ると前後長に比べて左右幅が足りない。脚を繋ぐとサーボホーンの所が膨らむので良いのか?

2017年4月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンの取り付け部分に不安があったのでサーボアームを加工した部品に替えた。
段差の所に補強の板を付けるつもりだけど、それだけで大丈夫かな?
前後の板の繋ぎ方を悩んでいる。プラ板だけで繋いでみるか。

2017年4月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ユニットを前後から挟む枠を作り始めた。まずは前後の板を切り出してサーボホーンの穴を開けた。サーボホーンの穴が合ってなくて調整に時間がかかった。仮組して見るとさすがに大きく感じるけどこんな物じゃないかな。後は余計な所を切り落として前後の板を繋ぐ。

2017年4月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブラケットにロール軸のフリーホーンを付けて接着した。
腰を自在継手と2つのサーボで繋ぐ方法を考えたけどサーボを並べただけで腰の幅をはみ出してしまう。
股関節ユニットを取り付ける枠の形を考えた。ロール軸可動でお尻からはみ出してしまうけど前側は一枚の板で出来る。後ろ側は階段状にしてくびれを作る。太ももと股関節ユニットの間隔も考えておく。

2017年4月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板でブラケットを作っている。湿度が高くて接着剤が固まるのに時間がかかってサーボを連結する部分で止まってしまった。ロール軸のフリーホーンを付けるブラケットは軸位置を合わせて接着する。
ピッチ軸サーボに2572を使う組み合わせも試したい。

2017年4月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケースを削って市販ブラケットで繋いだけど軸位置が合わない。プラ板でブラケットを作る事にして部品を切り出した。プラ板の接着がサーボのトルクに耐えるか不安がある。

2017年4月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンク機構は部品点数が増えてサイズも大きくなるので止める。
股関節に使っているサーボを小さくする方法を探してたら制御基板を外に出す方法を見つけたので試した。やってみると見つけた外観とは違う結果になった。しょうがないので削れる所を削って見た。これでも普通に組むよりは小さくなる。

2017年4月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸を平行リンクにする方法を試した。リンクの軸受けを取り付ける方法が思い付かなかった。直交にするため軸受けの位置をサーボ軸より上にしたかった。
次はロール軸を平行リンクにしてみるか。

2017年4月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-2350を使って股関節を組もうとしてサーボを枠に固定する方法が分からなくなったので別サーボで股関節を組んだ。
市販の枠部品を使って膝サーボまで繋げた。股関節ユニットを上向きにするか下向きにするかで太ももの長さが変わるけど今回は下向きにした。
電池ボックスを収めるには間隔をもう少し広くしないといけない。
コレじゃない感じがするけどこのまま進める。
高さ50cmくらいだと膝の幅がRS-304でちょうど良い。ダブルサーボでトルクを大きくすれば動けそうだけど。

2017年4月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KONDOサーボの残りの動作確認をした。他のサーボより振動が大きいように思うけど問題ないだろう。サーボホーンは手持ちで賄える。サーボアームは一部プラ板で作らないといけない。
モデルの図にサーボを並べて見た。オビツ60ボディより胴体が長いので短くしよう。太ももに電池ボックスを収めるには考えてたピッチ軸間隔より広くしないといけない事が分かった。
おしゃべりガイコツの頭部部品が揃った。マイコンの型名が読めない。カード読み取りセンサーは光学式かな?別の用途に使えるかと思ったけど無理だった。

2017年4月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KONDOサーボを使って組み立てて放置してた機体を解体して部品を集めた。サーボホーンやブラケットだけでも集めると重い。サーボホーンは金属製を使うけどブラケットはプラ板で作ろう。
解体に時間が掛かって残りのKONDOサーボの動作確認が出来なかった。

2017年4月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
PWMモードに変更したKONDOサーボの動作を確認して問題なかった。RCサーボより電圧降下が少なかった。
KONDOサーボを使った機体を考えた。リンクを使わないでサーボの数も少なくしようと考えた。それでもサーボの重さだけで1kgくらいになるので機体の重さは2kgを目標にする。サーボの大きさから高さは50cmくらいを目標にする。4種類のサーボをどこの関節に使うか決めた。詳細は試作しながら決めよう。

2017年4月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラロボホンを手に入れた。頭の部品を組み立てるのに時間が掛かってしまった。自由度が少ないのに腕がそれなりに動く作りを真似したい。
KONDOサーボ用に充電池を補充した。アダプターにY字ケーブルを経由して電池とサーボを繋いでPWMモードに変更しようとしたけど上手く行かなかった。アダプターにサーボケーブルを直接繋ぐと上手く行った。後で調べてみたら、ある電池ボックスの電極で接触が悪くて電圧がゼロになっていた。

2017年4月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを使わない機体でも股関節の2軸直交だけは実現したい。
RB996のケースを削って2軸直交サーボをでっち上げたとしてもサーボの大きさとトルクが中途半端で使えそうにない。
脚の太さを気にしないなら足首ピッチ軸サーボを関節上側に向けた方が足首ピッチ軸の関節位置が低くなって足裏を少し小さく出来る。つま先にMicroMGのロール軸を使う方法もある。
肩ピッチ軸にVS-S020を使うと華奢な感じになるんじゃ?
いろいろ考えてまとまらない。