2017年6月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
踵の板を付けて真っ直ぐに立てるようにした。
足首ロール軸のサーボアーム位置を後ろ側にずらした。ネジ穴が合わなくて2本のネジで留めている状態なので後で直す。
足首を曲げるつもりが爪先を曲げないといけないので違和感がある。慣れるかな?
膝の外反の角度を変えた方が良さそう。

2017年6月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先側面の板を付けて見た。
踵の板を付けてないので真っ直ぐに立てないけど爪先立ちが出来た。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短い物に戻して見たら中腰姿勢も出来なくなった。
これは足首ピッチ軸の位置が前側寄ってしまった事が原因かな?

2017年6月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の組み方を変えた。
直交ブラケットで繋いでピッチ軸に爪先の枠を付けて動かす。ロール軸サーボの下に踵の枠を付ける。
足先を軽くしたいので2572を使いたいけど手持ちが無いので4034で組んだ。

2017年6月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠の片方で電池ボックスの土台が傾いていたので修正した。
足首のサーボアームを取り付ける板に5mm間隔の穴を開けて膝下の枠に接着した。
片足立ちする時は軸足の足首ロール軸に負荷を掛けないように真っ直ぐにしないといけない。膝の外反が有るので股関節ロール軸と腰ロール軸で左右のバランスは取れるハズ。前後のバランスは股関節ピッチ軸で取る。

2017年6月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池をセットしてネジ留めにロックナットを使って股関節ロール軸の動きを確認した。
股関節ロール軸は問題なかったけど片足立ちは足首ロール軸に負担が掛かる姿勢になって上手く出来なかった。
重さを測ったら1.8kgくらいだったので高さ50cmで足首ロール軸に負担が掛かるとトルク不足で姿勢を維持出来ない。
ロール軸はこれで良い。
膝下の枠を細くしたくて作り直しを始めた。上半身の重心が後ろ側に寄っているので足首の位置を後ろ側に寄せる意味も有る。
足首ピッチ軸を股関節ロール軸のような機構で作るとどんな動きになるかな?

2017年6月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの配線を変えて膝下に収めた。
脚を繋げてから配線をして動かす準備が出来た。
関節のぐらつきを確認してみると股関節ロール軸リンクの軸受け部のネジが緩んでいた。緩まないようにするにはどうしたら良いかな?
電池をセットして片足立ち出来るか確認したい。

2017年6月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を仮組みして繋げて見た。膝と足首の太さが同じになってしまった。足首の組み方を変えようと思ってロール軸から始めてみた。
後は電池ボックスの配線を変えてから取り付ける。
股関節ロール軸サーボ入り込んだスぺーサーはモーターの側面に磁力で貼り付いていた。ピンセットで取り出すのに苦労した。

2017年6月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠と電池ボックスの土台を接着した。
股関節ロール軸のリンクも接着した。
股関節ロール軸のリンクを外す時にスぺーサーがサーボの中に入ってしまったみたいなので解体して確認しないといけない。

2017年6月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠をサーボに取り付けて電池ボックスの幅に合わせた。
間にプラ板を挟んで調整。
電池ボックスの土台と枠を接着する。
動かす準備として胸から上を仮留めした。やっぱり左右のバランスが崩れて傾いてしまう。

2017年6月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボホーンを取り付けているナットを薄いのに替えたら座れるようになった。
電池ボックスを板にネジ留めした。電池ボックスを取り外せるようにするには配線を変えないといけないけど後にする。
膝下の枠の部品を切り出した。足首ピッチ軸サーボを取り付ける板と電池ボックスを囲む板にする。

2017年6月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の可動範囲を広げる為にロングサーボアームに替えたけどロール軸サーボホーンの取り付けネジの頭がぶつかって中腰までしか曲がらなかった。ロール軸サーボホーンを取り付けているブラケットのサーボとの隙間を狭くすれば良いけど、そうするとリンク機構に影響するので止めておく。
電池ボックスを収めた太ももを解体した。電池ボックスの電極を半田付けしているので枠の両端を外せるようにしておかないといけない。

2017年6月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンク機構を組み立てて膝下とも繋げた。
あちこち気になる所が有るけど先に進む。
次は電池ボックスを収めた膝下を作る。

2017年6月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクを調整中。
リンクにベアリングを埋めると他の所にぶつかるのでプラ板2枚を貼り合わせてブッシュを埋め込む事にした。
軸受け位置とリンクの長さも変えているので組み立てたら動かないかも知れない。
太もも後ろ側のサーボホーンに付けてた板もぶつかっていたので厚さを変えた。

2017年6月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボの側面に付ける軸受けを小さくするためにアルミのブラケットを加工して取り付けた。
力を分散させる為にはリンクを4本にしたいけど膝の幅に合わせると2本しか付けられない。
押す側と引く側のリンクの長さを合わせるのが自分には難しいのもある。
後はリンクにベアリングを埋め込んで可動範囲を確認しながら調整していく。膝を繋ぐ為の板を追加する。
膝下に電池ボックスを収めないと動作確認出来ないな。

2017年6月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボの位置を上にずらす為の土台を作った。
組み立てると1cm上にずれる。
股関節ロール軸サーボのサーボホーンに付ける軸受け部品の幅は膝のサーボアームの幅と同じくらいなので変えなくて良い。
股関節ピッチ軸サーボの側面に付ける軸受けを小さくしたい。
サーボホーンをクランプホーンに変えたらぐらつきが減るかな?

2017年6月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸をリンクで動かすのは止めて股関節ロール軸をリンクで動かす組み方を試した。
股関節ロール軸のサーボホーンがぶつかるので太ももの可動範囲が狭くなってしまうけどしょうがない。
太ももの太さと長さを調整していく。

2017年6月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
レッグプレートにプラ板を追加して股関節ピッチ軸を取り付けるサーボアームを太もも前側に取り付けた。
太ももを前側に曲げるのは問題無い。後ろ側に曲げるとサーボが効かない。軸間隔が狭いのが原因。股関節ロール軸サーボに付けている軸受けの位置を変えたら後ろ側に曲がる角度を大きく出来るかな?

2017年6月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸を取り付けるサーボアームを太もも前側に取り付ける方法を試したら動く時に必要な隙間が確保出来なくて失敗。
とりあえず前日の組み方に戻した。
平行リンクのような組み方で良いんじゃないか?
足首ピッチ軸で爪先を動かして、その上に足首ロール軸を載せると足首から爪先への傾斜が自然な感じに出来そうだと思った。

2017年6月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のリンクの組み方をいくつか試している所。
サーボアームの先に軸受けを付けると場所を取ってしまうのでサーボに軸受けを付ける組み方に変えた。
高さを抑える為にサーボアームの取り付け方を変えようとしている。
サーボアームを太もも前側に取り付ける方法も試そう。レッグプレートのネジ穴が合わないので広げないといけない。

2017年6月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ヨー軸の側面にブラケットを付けて胸から上の土台をネジ留めした。
胸から上の高さを低くするために作り直さないといけないけど保留にして股関節ピッチ軸のリンクを作る。

2017年6月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸を水平に取り付けて、その上にヨー軸を取り付けた。
左右非対称なので重心に影響が有るかも知れない。
腰ヨー軸から上をどうやって繋ぐか悩む。組み立て易い構造にしたい。

2017年6月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリングを埋め込んだ部品を接着した。
腰ヨー軸サーボをロール軸サーボの横に並べて配置する案の図を描いて見た。
高さは抑えられるけど四節リンクが胴体に収まらない。
腰ロール軸は普通に取り付けてヨー軸を四節リンクで動かすかな?サーボアームのアームを短くしてサーボ位置を調整する。左右の重量が違って来るかもしれない。

2017年6月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ヨー軸サーボの周りに部品を配置するのは難しいので、腰ヨー軸サーボをロール軸サーボの横に並べて配置して高くならないようにしようと思った。
そのためにはユニバーサルジョイントが必要。以前、作ろうとして失敗した原因は忘れたので初めて作るのと同じ。
先ずはベアリングを埋め込んだ部品を6個作った。これをコの字に接着すれば完成。
腰から上の正面、側面、水平断面の図を描かないといけない。

2017年6月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンが収まるように腰の可動を2軸にして高さを低くしようとしている。
歩く時に腰ピッチ軸は股関節ピッチ軸で代用できるので省略した。
腰ロール軸の位置を少し後ろに変えた。サーボアームの高さを低くした。
腰ピッチ軸の可動の隙間分が低くなる。

2017年6月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰の可動を3軸にして組んで見た。
このままだとマイコンが収まらない。ピッチ軸が後ろに寄っているので持ち上げると身体を反るようになってしまう。
腰ピッチ軸は歩く時に要らないなら省略した方が良さそう。

2017年6月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の間違いを反省して股関節周りの水平断面の板を作り直した。
これで真っ直ぐ立っている状態なら股関節ヨー軸のサーボアームが見えなくなった。
腰から上を繋ぐと違和感が残っている。60cmサイズに合わせて大きくしてないのが原因だけど大きくして重くなるのは困る。この大きさで違和感を無くすにはどうしたら良いかな?
枠の間にマスキングテープを貼って、表面をプラリペアで覆うと外装が出来るんじゃないか。
腰ピッチ軸とヨー軸も何とかして収めたい。腰から上のサーボをRS-303やRCサーボに変えて空きを作れば出来るハズ。
太ももの水平断面を描いてサーボが収まる事を確認した。

2017年6月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節周りの図を描いて大きさと形を確認して水平断面の板を付けて見た。
股関節ヨー軸のサーボアームを後ろに隠す筈が間違った事に気が付かずに作ってしまった。情けない。

2017年6月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロールサーボを付けて胸から上を繋げて見た。
全体の高さは60cmに収まりそうだけど腰のくびれからお尻への輪郭を想像すると股関節ヨー軸のサーボアームが邪魔。
股関節ヨー軸のサーボアームは無くせないので前後幅が狭くなる2572に変えて通常のサーボアーム位置を前か後ろにすれば前から見た時の違和感は無くなりそう。
収まる高さに目標を変えるのは最後の手段。

2017年6月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
行き詰まったので股関節の組み方を変えた。
脹ら脛が空いてるので、そこに電池ボックスを移動すると太ももにサーボが仕込める。
股関節ヨー軸から始めてロール軸、ピッチ軸の順番で繋いで行く。
股関節ピッチ軸はリンクで動かすつもり。

2017年6月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰のくびれが無いので何とかしようと思って股関節ロール軸サーボを横置きにしてみたけど失敗。
横置きにしたので幅が広がってしまったのでくびれは出来ない。
向きは変えずにサーボを2572に変えるのが良いと思うけど2572ではトルク不足になりそう。やってみないと分からないならやるしかない。