実験用ロボットを作っている。
踵の板を付けて真っ直ぐに立てるようにした。
足首ロール軸のサーボアーム位置を後ろ側にずらした。ネジ穴が合わなくて2本のネジで留めている状態なので後で直す。
足首を曲げるつもりが爪先を曲げないといけないので違和感がある。慣れるかな?
膝の外反の角度を変えた方が良さそう。
2017年6月29日木曜日
2017年6月28日水曜日
2017年6月27日火曜日
2017年6月26日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
電池をセットしてネジ留めにロックナットを使って股関節ロール軸の動きを確認した。
股関節ロール軸は問題なかったけど片足立ちは足首ロール軸に負担が掛かる姿勢になって上手く出来なかった。
重さを測ったら1.8kgくらいだったので高さ50cmで足首ロール軸に負担が掛かるとトルク不足で姿勢を維持出来ない。
ロール軸はこれで良い。
膝下の枠を細くしたくて作り直しを始めた。上半身の重心が後ろ側に寄っているので足首の位置を後ろ側に寄せる意味も有る。
足首ピッチ軸を股関節ロール軸のような機構で作るとどんな動きになるかな?
電池をセットしてネジ留めにロックナットを使って股関節ロール軸の動きを確認した。
股関節ロール軸は問題なかったけど片足立ちは足首ロール軸に負担が掛かる姿勢になって上手く出来なかった。
重さを測ったら1.8kgくらいだったので高さ50cmで足首ロール軸に負担が掛かるとトルク不足で姿勢を維持出来ない。
ロール軸はこれで良い。
膝下の枠を細くしたくて作り直しを始めた。上半身の重心が後ろ側に寄っているので足首の位置を後ろ側に寄せる意味も有る。
足首ピッチ軸を股関節ロール軸のような機構で作るとどんな動きになるかな?
2017年6月25日日曜日
2017年6月24日土曜日
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2017年6月6日火曜日
2017年6月5日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
前日の間違いを反省して股関節周りの水平断面の板を作り直した。
これで真っ直ぐ立っている状態なら股関節ヨー軸のサーボアームが見えなくなった。
腰から上を繋ぐと違和感が残っている。60cmサイズに合わせて大きくしてないのが原因だけど大きくして重くなるのは困る。この大きさで違和感を無くすにはどうしたら良いかな?
枠の間にマスキングテープを貼って、表面をプラリペアで覆うと外装が出来るんじゃないか。
腰ピッチ軸とヨー軸も何とかして収めたい。腰から上のサーボをRS-303やRCサーボに変えて空きを作れば出来るハズ。
太ももの水平断面を描いてサーボが収まる事を確認した。
前日の間違いを反省して股関節周りの水平断面の板を作り直した。
これで真っ直ぐ立っている状態なら股関節ヨー軸のサーボアームが見えなくなった。
腰から上を繋ぐと違和感が残っている。60cmサイズに合わせて大きくしてないのが原因だけど大きくして重くなるのは困る。この大きさで違和感を無くすにはどうしたら良いかな?
枠の間にマスキングテープを貼って、表面をプラリペアで覆うと外装が出来るんじゃないか。
腰ピッチ軸とヨー軸も何とかして収めたい。腰から上のサーボをRS-303やRCサーボに変えて空きを作れば出来るハズ。
太ももの水平断面を描いてサーボが収まる事を確認した。
2017年6月4日日曜日
2017年6月3日土曜日
2017年6月2日金曜日
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