2018年2月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の軸受け補強は置いといて膝下フレームの捻れ対策を考えた。
サーボをフレームの固定してリンクを動かす機構の図を描いた。
短いサーボアームを用意出来たので上手く行くと思ったけど、今のサーボをリンクの一部として動かす機構でも、サーボの動く範囲を狭く出来ればスネを板で覆える。
サーボの底に足首ピッチ軸の後ろ側リンクを付けて、動く時にサーボとフレームがぶつからないようすれば良い。

2018年2月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足で立ってる時に脚が捻れている様なので脚の付け根を補強したつもりだけど変わってない。
軸受け周りを厚くするべきか?
膝下の捻れも気になっている。
こっちはスネを上から下まで板で接着してしまえば良いんじゃないか?
サーボホーンのネジ留め方法を変えないといけない。

2018年2月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを両足とも新しくして重さを量って見ると2.2kgで思ってたより重かった。
脚を大きく前後に開いて閉じると以前より大きく向きを変えられた。
これで足踏みじゃない歩行モーションが作れる。
と言う事で歩行について勉強中。
人間とロボットの歩行についての資料を見比べてどうするか考えている。

2018年2月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを片足だけ組んで必要な角度になる様に調整した。
後ろに曲げる角度はこのくらいで良いだろう。
前側に曲がる角度は小さくなった。
太もも後ろ側の左右のリンクを繋ぐ板が前に曲がる角度を制限している。
この板を外すわけにはいかない。
上手い方法はないかな?

2018年2月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を後ろに曲げないといけないのに曲がらないので太ももフレームを作り直す事にした。
股関節ピッチ軸サーボを前にずらせば後ろと前に曲がる角度が大きくなるハズ。
必要な角度になるのかは作ってみないと分からない。
先ずは板を切り出して目印になる穴を開けた。

2018年2月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだモーションを作る気分じゃない。
昨日、脚の付け根に付けた板に蓋をした。
これでサーボケーブルは隠せないけど通す事が出来る。
太もも後ろ側リンクを隠す様な板を追加するとリンクが外せなくなるので止めた。
膝の関節を足首ピッチ軸と同じく平行リンクにしたい。
そのためには脚を長くしないといけない。
脚を長くすると高くなる。
高さ80cmくらいまでならサーボを変えずに対応出来るんじゃ?
数年前に80cmくらいの機体を作っていたけど重さに耐えきれずに止めてしまった。
今回は、その時よりも上手くやれそう。
今の機体で出来るだけモーション作りをしておいて4月になったら80cmの機体作りを始める。

2018年2月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
何故かモーションを作る気分じゃないので脚の付け根を太くした。
腰からの輪郭を繋げてサーボケーブルを隠すつもり。
脚の補強には繋がらない。
太もも後ろ側リンクを隠す様に板を追加しても良いかな?

2018年2月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った左右に重心移動するモーションでは、左右の股関節の高さを揃えていた。
歩く時に左右の股関節の高さを変えるのは、余程段差の有る階段を上り下りする時か、モンローウォークの様な特殊な場合だと思う。
なので左右の股関節の高さを揃えて重心移動するモーションを作ろうと思ったけど、眠くなって作れなかった。

2018年2月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションは置いといて重心を左右に動かすモーションを作って見た。
腰ロール軸を動かすだけでは足りないので股関節ロール軸も動かしたけど、それでも足りないので足首ロール軸を動かした。
片足を浮かせて止める事は出来た。
続けて、もう片方の足を浮かせようとすると足が浮かない。
足を浮かせて維持する姿勢を挟めば良いのかな?
上に有る関節から動かす考えだけど股関節ロール軸を動かす時には腰ロール軸を戻している。
腰ロール軸の動きを続けたらどうかな?

2018年2月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションからやり直し。
モーションとして動かして見ると左右のバランスが崩れてたので調整した。
それでもモーションのスピードを上げると後ろに傾く。
モーションの度に関節角度がズレてる。
脚を前後に開いた状態から脚を閉じると向きが変わるらしいのでやって見た。
確かに向きが変わるけど、思ってたより変わる角度が小さい。
脚の開き方で変わる向きの角度が決まるんだろうけど追及するほどでもないか。
次は足踏みモーションをやろう。

2018年2月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを取り付けるネジを押さえる板を付けた。
隙間を合わせるために何度か作り直した。
脚を揃えて立った時にネジの頭がぶつかるけどモーションに影響するかは分からない。
また膝屈伸モーションからやり直し。

2018年2月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームにナットを埋める枠と蓋の部品を作った。
枠は接着して置いた。
接着剤が固まったらナットを入れてプラリペアで周りを埋めてから蓋をする。

2018年2月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボのネジが抜けないように押さえる板を切り出した。
この板の取り付け方を考えてたけど、膝下フレームにナットを埋めてネジ留めすれば組み立て易い。
なのでナットを埋める枠と蓋を作ろう。

2018年2月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側とスネを補強する板を付けた。
左右の板が揃ってないのと穴の位置が合ってないので、傾いてしまった。
これで片足立ち状態の確認が出来る。
次はサーボのネジが抜けないようにする板を付ける。

2018年2月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の動きを確認するために膝屈伸させて見た。
姿勢を変えた時、ちゃんと止まる様になったので足首ピッチ軸を変えた効果が有る。
膝屈伸を連続するモーションは試してない。
膝下フレームを補強する板を切り出した。

2018年2月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクを作った。
足首ピッチ軸の可動範囲は90度くらい。
膝屈伸する時は、もう少し深く曲がった方が良い。
他の場所のネジを締めてたら太もも後ろ側のリンクが折れているのを見つけた。
いつ折れたのか分からないけど少し厚い板で作り直した。
太もも後ろ側リンクと膝下フレームの前側には、左右を繋ぐ板を追加する。
足首ピッチ軸サーボの取り付けネジの所やサーボホーンの所に、ネジが抜けるのを防ぐ板を追加する。
膝屈伸モーションの確認なら左右のバランスは崩れないので、今の状態でも出来そう。

2018年2月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを薄くしなくてもブッシュを短くしたらナットが締められなた。
ブッシュはフレームに埋めてから、はみ出した部分をニッパーで簡単に切り落とせた。
膝下フレームを入れ換えて足首ピッチ軸の後ろ側リンクを作り始めた。
先ずはサーボ側に取り付ける板を作った。
足首側は幅を狭くする。

2018年2月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボに取り付ける板が出来た。
膝下フレームをサーボに仮留めしたらブッシュが長くてナットが締められない。
膝下フレームを薄くして、ブッシュを短くしないといけない。

2018年2月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボに取り付ける板を加工中。
平頭3mmのネジを仕込むのでネジ穴の大きさが違う2枚の板を貼り合わせる。
サーボホーンを通す穴が穴開け道具より大きいのでまだ未完成。

2018年2月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
75%の減速じゃなくて80%の減速になるハズ。
側面の板にサーボを取り付けるためのブッシュが見当たらないので探した。
今回は3mmのネジを使ってみようと思ったのでタミヤのギアボックスセットに入っているブッシュを見つけた。
強度を考えると3mmのネジが安心だけどネジの周りに余裕が無いので今のフレームに使ってる2mmのネジでも良いかと?
サーボ側面の板を切り出して形を書いて見た。

2018年2月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の問題は置いといてサーボの動きより足首ピッチ軸の動きが小さくなる機構を考えた。
四節リンクで足首ピッチ軸側の間隔よりサーボ側の間隔を短くする。
サーボとリンクの干渉を無くせるかは作って見ないと分からない。
これで75%の減速になるハズ。
側面の板を切り出して穴開けまでしておいた。

2018年2月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元にジャンプモーションを作ろうとしたら失敗して倒れた。
倒れた時に首と肘が外れたので修復した。
爪先を削った影響で膝屈伸が出来なくなったのか?
足裏の接地面積を広げるために板を追加した。
足踏みモーションで足を下ろす時に爪先が先に着いてしまう原因は何となく分かったけど、爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整する方法で解決出来るか分からない。
ロボットの踵について調べてたら回転する方法を見つけた。
脚を前後に開いてから閉じようとすると回転するらしい。
股関節ヨー軸を動かさなくて良いのかな?
足裏の摩擦で上手く行きそうにないけど試してみたい。

2018年2月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先の段差を埋めても接地面積は殆ど変わらないので爪先立ち出来てない。
自分で、あまり踵を上げないで爪先立ちしようとしても難しいのでロボットが出来なくてもしょうがない。
足裏の外側に板を追加して前後の接地面積を広げて見よう。
爪先立ちが出来てたら、直立状態からお腹を突き出す感じで重心を前に移動して、爪先立ち状態へ移行させる。
足踏みモーションを少しづつ直しているけど倒れてしまう。
爪先を削った影響が有るかな?
爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整すると言う事は試してなかった。

2018年2月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先立ちが一瞬出来たけど爪先に段差が有るので直ぐに姿勢が崩れる。
爪先の段差を埋めるために板を追加した。
接着剤が固まったら削る。
爪先立ちが出来ても直立状態から爪先立ち状態への移行は難しそう。
足踏みモーションは片足状態の時に上体が前に傾いていたのを直したけど動きとしては変わらない。
足を下ろす時に爪先が先に着いてつまづく感じ。
自分で足踏みしてもそうなる。
爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整する流れにして見よう。

2018年2月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先立ちを試して見ると足裏の接地面積が足りないのと、角度が大き過ぎて立てなかった。
足裏の3分の1で接地出来るように削ってみた。
ついでに小指に向けて傾きを付けて見た。
たまたま見つけた本に速い人は爪先接地で走ると書いて有った。
爪先を制御出来ないと意味無いけど。

2018年2月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作りを中断して足裏に板を追加した。
これで爪先立ちを試す。
余り厚くしてもいけないと思ったので1枚だけにした。

2018年2月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体を左右に捻るモーションで爪先を先に動かしておけば捻る角度を大きく出来るんじゃないかと思って考えていた。
爪先を動かすには踵を軸にしないといけないけど股関節ヨー軸から足首ピッチ軸までの軸線とズレているので動かし方が分からない。
他にも沢山の姿勢を追加しないといけなくて中断。
踵を浮かして爪先を着けての捻りはどうだろう?
ハンガーに吊るして足踏みモーションを観察した。
機体の傾きを調整してたらラックの底に敷いた板がぐらつくので上手く行かない。
板の幅を広くすれば良さそう。

2018年2月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを中断して機体を左右に捻るモーションを作ってみた。
機体を左右に捻るには、主に股関節ヨー軸を動かして、股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を調整する。
股関節ヨー軸は物理的に90度までしか動かないようにしているので機体の捻りも90度が限界。
胴体にヨー軸で90度動くようにすれば機体を180度回転出来る。
ストレッチの変更で足首が固くなったせいかモーションの終わりでバランスを崩して倒れてしまう。
倒れた時に、また首がもげた。
首の接着部分の面積が小さいのが原因だけど倒れた時の衝撃も大きいと言う事だろう。