実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の問題は置いといてサーボの動きより足首ピッチ軸の動きが小さくなる機構を考えた。
四節リンクで足首ピッチ軸側の間隔よりサーボ側の間隔を短くする。
サーボとリンクの干渉を無くせるかは作って見ないと分からない。
これで75%の減速になるハズ。
側面の板を切り出して穴開けまでしておいた。