2018年2月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを中断して機体を左右に捻るモーションを作ってみた。
機体を左右に捻るには、主に股関節ヨー軸を動かして、股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を調整する。
股関節ヨー軸は物理的に90度までしか動かないようにしているので機体の捻りも90度が限界。
胴体にヨー軸で90度動くようにすれば機体を180度回転出来る。
ストレッチの変更で足首が固くなったせいかモーションの終わりでバランスを崩して倒れてしまう。
倒れた時に、また首がもげた。
首の接着部分の面積が小さいのが原因だけど倒れた時の衝撃も大きいと言う事だろう。

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