実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのマイコンをお腹へ取り付けて、その上に胴体ロール軸サーボを取り付けた。
お尻を守る形の部品を、胴体ロール軸サーボを取り付けた板と繋いで補強したい。
胴体はどこまで作るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのマイコンを背中からお腹へ移動中。
胴体を載せる板を接着しそうになったけど、ネジ留めにしないと解体出来なくなる。
お尻を守る形の部品も作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸のスペーサーを追加して、太ももの可動範囲を広げたけど、思ったほどではなかった。
膝サーボの側面に板を追加して補強したつもり。
お尻を守るような形の部品を追加したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを後方へ傾けて、取り付け位置を前方へズラした。
膝サーボと股関節ピッチ軸の角度を調整して、今迄作ったモーションを動かせた。
足首ピッチ軸の角度も調整した方が良いな。
左右へ重心移動した時に、左右の股関節ヨー軸を繋いでる板が少し動く。
この板を何処かへ固定した方が良いかな。
恥骨結合と考えると、固定しない方が良い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太もも側面に板を接着して補強した。
膝を深く曲げれるように、膝サーボを後側へ傾けて見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業を考えてたら、時間だけが過ぎて何も出来なかった。
ChromebookにWindowsをインストールする為に、UEFIファームへ書き換える方法を調べてたせい。
ライトプロテクトの解除方法が分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボケーブルを太ももフレームの中に通して、外へはみ出さないようにすると同時に配線距離を短くした。
股関節ヨー軸サーボの向きを変えたので、それに合わせて姿勢のサーボ角度を変更した。
左右の重心移動で角度が揃わないと思ったら、机の傾きを調整するのを忘れてた。
足踏みモーションで左右の重心移動を省略すると転んでしまうのは机が傾いてたのが原因かも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸を、フリー軸が下になるように組み直した。
アームサポーターとサーボケースの間に隙間があるのは後で埋める。
これで動かしながら様子を見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのヨー軸の所にアームサポーターを取り付け中。
先ずは足首ヨー軸の所にアームサポーターを取り付けた。
次に股関節部を解体して、股関節ヨー軸の所にアームサポーターを取り付けた。
股関節ヨー軸がグラついてたのは、サーボホーンをサーボ軸へ取り付けるネジが緩んでたのが原因みたい。
フリー軸を下にしてる方はネジが緩んでなかった。
フリー軸は木ネジで締めてるから緩み難いのかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの基本姿勢をいくつか作って、足踏みモーションが出来た。
股関節ヨー軸周りがグラつくので、アームサポーターが必要だな。
ロール軸を逆さ台形に配置してるのは、ここまでは問題ない。
歩く時に問題が起きるかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げて、手で動かしながらぶつかる所を切り落としてる所。
前側はぶつかる所がない。
後側はぶつかる所を切り取らないと、脚を内側へ曲げられない。
小さい作業机を増やして、作業領域を広げた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げて仮組みするつもりだったけど、気力と時間がなくなって断念。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げる部品を付けた。
補強や切取りをしないと動かせないけど、仮組みして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームの底板を接着した。
底板の下に膝サーボへ繋げる部品を付けよう。
Freedosで日本語環境を作ろうとしてたけど必要なファイルをダウンロードし忘れて失敗した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームの形を揃えた。
この板の加工は終り。
これを膝サーボに繋げる部品を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを作成中。
先ずはサーボホーンに取り付ける穴を空けた。
小さい穴を空けてから大きい穴を空けたけど、位置がズレたり、穴の形が変になった。
そもそも、ネジ穴の数を少なくしようとしたので、小さい穴から空けるしかなかった。
取り敢えず、コレはこのまま作業する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部を組み立てた。
円板部品の前側を切り取っても良い気がするけど放置。
次は、太ももフレームを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部を仮組みして干渉する箇所を確認した。
円板部品がロール軸サーボアームにぶつかる所を切り取った。
サーボホーンに取り付ける所の隙間を埋める板を追加した。
円板とサーボケースの間の隙間も埋めたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に円板部品を組込みたかったけど疲れてたので作業が出来なかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に使う円板にサーボを取り付ける部品を接着した。
２つの部品で位置を合わせたつもりだけど、組み立てたらずれてるかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に使う円板にネジ穴を空けた。
円板にサーボを取り付ける部品を作成中。
位置合わせが難しい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に使う円板を２枚づつ貼り合わせた。
接着剤が固まってから穴空けする。
軽量OSをUSBメモリに入れてポータブルに使う方へ移行したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボと足首ヨー軸サーボを繋ぐ部品を取り付けた。
膝サーボの高さと左右の位置は後で調整しよう。
股関節部の円板に穴空け位置を下描きした。
FreeDOSでテキストメモを使いたかったけど、日本語環境の構築方法が分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボと足首ヨー軸サーボを繋ぐ部品を作った。
股関節ピッチ軸サーボのアームサポーター兼股関節ロール軸サーボを取り付ける部品の為に円板を切り出した。
太ももフレームの具体的な形の図を実寸サイズで描いて見た。
股関節の左右間隔より大腿骨を長くしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを取り付ける部品とか、太ももフレームの部品を作る為の大きさを考えた。
さすがに端材じゃ作れないサイズだな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボ底辺を繋ぐ部品を付けた。
次は、どの部品を作ろうか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節で軸の並び順を変えた。
前後の重量バランスを調整して、サーボオフラインで自立出来た。
股関節ヨー軸の可動範囲が狭い。
左右の脚間隔が広いのは、大腿骨の曲がりを真似た太ももフレームでカバー出来るハズ。
有りものの部品で仮組みしたけど、部品が足りなくて色々未完成になった。
足りない部品を作っていこう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部分を、左右間隔を狭くして組み換えた。
左右の股関節ロール軸サーボの底辺を板で繋げて、広がらないようになった。
股関節ピッチ軸サーボを股関節ロール軸の下へ繋ぐには、思ったより長いサーボアームが必要な事が分かった。
これじゃ駄目だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部分を組み換え中。
部品が足りないので、膝サーボの取り付け部品をプラ板で作り直して調達。
左右の股関節ロール軸サーボの間隔が広くなるので、以前の間隔が狭い板に戻そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢を調整してたら、片方の股関節ピッチ軸サーボがギア欠けらしき動きになったので交換した。
股関節ロール軸周りがグラついてしまうのは組み方が良くないんだろうな。
左右の股関節ロール軸サーボの下辺を繋げてグラつかないような組み方を考える。