実験用ロボットを作っている。
下のサーボを横にしてヨー軸の動きが出来た。
出来たけど可動範囲が狭いし余計な傾きが起きるのでもう少し調整したい。
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
サーボアームを補強して動かして見たけど、安定して動かせなかった。
シャフトを長くしても変わらない。
NTNのi-WRISTを真似してみたいな。
でも、あれは腰を傾けて回す動きは出来るけど、ヨー軸だけを動かすのは出来ないみたいだし、全体の大きさが大き過ぎる。
ヨー軸を複数の点で支えて動かしたいのが動機だったので、それを実現出来る機構を考える。
上下の板の間にサーボを1個配置して、サーボアームで上の板を動かすだけだと傾くので、傾かないように補助リンクを追加、と言う所までは考えられる。
サーボアームの直線運動を、どうやって円の動きに変えるか悩む。
サーボアームを補強して動かして見たけど、安定して動かせなかった。
シャフトを長くしても変わらない。
NTNのi-WRISTを真似してみたいな。
でも、あれは腰を傾けて回す動きは出来るけど、ヨー軸だけを動かすのは出来ないみたいだし、全体の大きさが大き過ぎる。
ヨー軸を複数の点で支えて動かしたいのが動機だったので、それを実現出来る機構を考える。
上下の板の間にサーボを1個配置して、サーボアームで上の板を動かすだけだと傾くので、傾かないように補助リンクを追加、と言う所までは考えられる。
サーボアームの直線運動を、どうやって円の動きに変えるか悩む。
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