2019年3月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下のサーボを横にしてヨー軸の動きが出来た。
出来たけど可動範囲が狭いし余計な傾きが起きるのでもう少し調整したい。

2019年3月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを取り付けて仮組み立して見た。
下のサーボを縦にしたのでシャフトの長さが足りない。
シャフトを長くするより下のサーボを横にした方が良いかもしれない。

2019年3月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下のサーボを台座に取り付ける部品を作っている。
2552のマイコン基板を替えた時にケースの隙間が大きくなって取り付け部品に影響が有る。
そんなサーボは使わない方が良いんだけど捩じ込むか。

2019年3月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
4つのサーボで4つの動きをする機構を作り始めた。
上のサーボはアルミブラケットで取り付け出来る。
下のサーボはアルミブラケットが無いのでプラ板で作る。
3サーボで2kgのペットボトルを持ち上げる事が出来た。
サーボの同期が合ってないのか少し揺れた。
もっと重い物も持ち上げられるハズだけど機体の重さの目標が4kgなので上半身の重さの2kgに耐えられれば問題ない。

2019年3月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
3つのサーボで上下前後左右の動きが出来たので、サーボを1つ追加してヨー軸を追加する機構を考えた。
高くならない様にサーボを寝かせて2段で配置すると、全体の大きさが3サーボの機構と同じくらいになる。
動かした時に上段と下段がぶつからないようにする為の隙間をどのくらいにすれば良いのか分からない。
これで作って見よう。

2019年3月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
高さ制限のシャフトを外して斜め前と斜め後ろに動かした。
高さ制限のシャフトが台座を歪ませていた事が分かった。
上下に動かす事も出来るけど、関節が伸びる動きはいらないな。
ヨー軸の動きを追加するにはどうすれば良いかな?

2019年3月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの底板とリンクの台座の間にシャフトを追加して高さ制限して動かして見た。
台座が変形しないよう気を付けて前後左右に動かせた。
追加したシャフトの位置がずれてて常に傾いてる。
斜め前と斜め後ろに動かして見よう。

2019年3月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームとリンクの部品を変えて組み直した。
手で動かして見ると上手く動く。
ベアリングを使ってないのでネジの締め具合が微妙。
ピロボールはサーボアームとリンクを繋ぐと所に移動して、ロール軸方向に動き過ぎ無いように調整した。
台座の軸受けの所もロッドエンドの内側の隙間にワッシャを挟んで動き過ぎ無いようにした。
マイコンに繋げて動かして見よう。

2019年3月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームから台座へのリンクを変えて動きを大きくして見たらロール軸の傾きで周りが変形した。
考えて見れば当たり前で、やっぱりこの機構じゃ駄目なのかと落ち込んでしまった。
ちょっと時間を置いて台座の軸受けの所だけピロボールを使えば3軸可動になるので周りが変形しないんじゃないかと思った。
ちゃんと組み立てるには部品が足りないので買い出しに行こう。

2019年3月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
並列リンクでリンクの中間にヨー軸可動を作るのは面倒なので、台座の軸受けの下にヨー軸可動を付けて見た。
仮組みだけどピッチ、ロールの動きが出来た。
これで腰を傾けて回す動きが出来る。
でも腰を傾けないで回す動きは出来ない。
動いてるとリンクが土台からはみ出るので1つだけリンクの取り付け方を変えよう。
他にも修正する所は有るけど、これで先に進める。

2019年3月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリングの替わりになる物はないかと思ってダイソーで蝶番を買って来た。
店に有った物で1番小さいのは32mmだったけど25mmの物が有る。
この大きさだと爪先に使えるかな?
動かしたい向きとリンクの向きを考えてたら可動範囲が足りなくなって使えないように思った。
どうすれば良いのか、

2019年3月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
台座の軸受けにベアリング付きフリーホーンを取り付けた。
サーボアームからのリンクと台座からのリンクを繋ぐ部分でヨー軸可動させたい。
そこもベアリング付きフリーホーンを使う。
配置を確認すると3箇所でリンクとサーボの間隔が違ってて工作の精度が悪いのが見えてしまう。
3自由度を考えてるのにロール軸の可動が無いのは大丈夫かな?

2019年3月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームから台座の軸受けまでをピロボール付きシャフトで繋いでるので余計な動きをしてると思った。
余計な動きが出来ないような部品を作るとシャフトが伸びるので台座の軸受け配置を変えた。
ベアリングをどうやって埋め込むかな?

2019年3月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを補強して動かして見たけど、安定して動かせなかった。
シャフトを長くしても変わらない。
NTNのi-WRISTを真似してみたいな。
でも、あれは腰を傾けて回す動きは出来るけど、ヨー軸だけを動かすのは出来ないみたいだし、全体の大きさが大き過ぎる。
ヨー軸を複数の点で支えて動かしたいのが動機だったので、それを実現出来る機構を考える。
上下の板の間にサーボを1個配置して、サーボアームで上の板を動かすだけだと傾くので、傾かないように補助リンクを追加、と言う所までは考えられる。
サーボアームの直線運動を、どうやって円の動きに変えるか悩む。

2019年3月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
使ってるのと同じサーボの予備が無かったので別のサーボを用意して交換した。
サーボアームの内側を補強する部品を作っている所。
その後でサーボアームを3枚貼り合わせて強度を上げる。

2019年3月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮組みして手で動かすと、軸受けの向きを変える前よりは良くなった。
思ったより可動範囲が狭い。
サーボをマイコンに繋げて動かすと1つのサーボが反応しなかった。
サーボ交換とサーボアームの補強をして動かそう。

2019年3月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
シャフトを二重にするだけでは駄目だった。
干渉駆動するには力を1点に集めないといけないので軸受けの位置と向きを変えた。
これでパラレルリンクとしてよく見る形に成った。
サーボの配置を変えないでシャフトに繋ぐにはサーボアームの長さが短かったので長いサーボアームを作った。
サーボアームの軸受け周りが小さいしプラ板1枚だと強度不足だと思うけど動きは確認出来そう。

2019年3月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
パラレルリンクを検索するとサーボアームから台座を繋ぐ部分が二重になってるのが殆どなので、理由は分からないけど同じようにシャフトを二重にしてみた。
これをサーボアームに取り付けるには、サーボアームとフレームの間が狭いのでスペーサを作った。
上手く動くかな?

2019年3月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボオフで自由に動いてしまうので、せめて高さが変わらない様に、中心に骨格となるネジを付けよう。
骨格の根元はピロボールで自由に動ける様にする。
3つのサーボで干渉駆動する物は、2017年のロボワンに出てたパラレルリンク脚の機体とか、もう1つか2つの事例しか知らない。
シャフトの両端にピロボールを付けないとどうなるのか試して見よう。

2019年3月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受けを取り付けてピロボールとシャフトで繋げて見た。
サーボオフでも自由に動いてしまう。
中心にユニバーサルジョイントを付けると動きが拘束されるハズだけど、どうかな?
それで駄目なら別の考えが有る。
干渉駆動は動かす点を2本のシャフトで支えるけど、それを実現するには3点可動に6サーボが必要になるので実用的じゃないしサイズが大きくなってしまう。

2019年3月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ、クランプホーン、サーボアームを取り付けた。
ピロボールを取り付けたシャフトを用意した。
L字金具を軸受けにする為にネジ穴を開けている所。
軸受けを取り付ける板の何処に軸受けを取り付けるか悩む。

2019年3月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に取り付ける部品を作った。
サーボアームを作ったけど、ピロボールを取り付ける穴の位置が遠いかな?
後は、天板になる胸の水平断面と、ピロボールの軸受けを取り付ける腰の水平断面を用意する。

2019年3月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを取り付ける部品の形を整えて、底板を用意した。
サーボアーム作りは進んでない。

2019年3月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを取り付ける部品を追加した。
端材を使ってサーボアームを作り始めた。

2019年3月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい腰関節を作り始めた。
先ずはサーボを上下から挟む板に取り付ける為の部品を作る。
サーボを4辺から囲む様にする。
現物合わせで形を整えて行く。

2019年3月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の試作の前にPCのキーボードを交換した。
キーが1個だけ外れて使えなくなってたPCに、使えるけど性能が低いPCのキーボードを移植した。
移植元のPCは処分しよう。
移植先のPCはHDDなのでSSDに交換したいけど、中古PCでライセンスのシールが剥がされてたので交換出来ない。

2019年3月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体を少し小さくしたい。
その為には胴体を短くしないといけない。
胴体の長さは腰関節で決まっているので、腰関節を小さくする。
腰の3軸を、3本リンクの干渉駆動する方法を試す。
腰の水平断面が今と同じくらいになるサーボ配置の図を描いた。
この図を元に試作して見る。

2019年3月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手持ちのEDLCを全部使ってかなり効果は有ったけど、電圧降下は無くならない。
もっと容量の大きなEDLCが必要だと思った。
電源をオンにしてから正常な電圧になるまでに10秒以上掛かるのはしょうがない?
次はどうするか?
大きな容量のEDLCを手に入れるまで安定化電源に繋いでモーション作りをするより、新しい関節の機構を考える方が楽しい。

2019年3月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧降下をEDLCで補えるか試す為に3種類のEDLCを用意した。
1種類だけ電極表示が違うので困ったけど、同じ電極表示の物で試して見よう。
電極を半田付けして、お腹にテープで貼ろうかと思ったけど、取り付け用の枠を作った方が良いかな?

2019年3月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
安定化電源に繋いで動かして見たら、しゃがみから立ち上がれた。
安定化電源の電流計でサーボの消費電流を見ると最大で10A強だったけど、アナログ電流計なので実際はもう少し多いと思う。
静止してる時の消費電流は4A弱だった。
最大電流との差分をEDLCで補えるか試して見たい。

2019年3月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション中の電圧降下を減らす為に電池を並列に繋いで見た。
期待したほどの効果は無いけど、機体を触った時に力強さを感じた。
並列にしても電流が足りないならLiPoに変えるしかないけど、逆にeneloopで動ける機体にするにはどうするか?
eneloopノーマルは5Aくらいなら電圧降下しない様な、する様な。
サーボの消費電流がどう変化するか分からなくて、電池からどれだけ電流を流すと電圧がどうなるのかも分からない。
そう言うデータがどっかに有るハズなんだけど見つけられない。