実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを補強して動かして見たけど、安定して動かせなかった。
シャフトを長くしても変わらない。
NTNのi-WRISTを真似してみたいな。
でも、あれは腰を傾けて回す動きは出来るけど、ヨー軸だけを動かすのは出来ないみたいだし、全体の大きさが大き過ぎる。
ヨー軸を複数の点で支えて動かしたいのが動機だったので、それを実現出来る機構を考える。
上下の板の間にサーボを１個配置して、サーボアームで上の板を動かすだけだと傾くので、傾かないように補助リンクを追加、と言う所までは考えられる。
サーボアームの直線運動を、どうやって円の動きに変えるか悩む。