実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体を少し小さくしたい。
その為には胴体を短くしないといけない。
胴体の長さは腰関節で決まっているので、腰関節を小さくする。
腰の３軸を、３本リンクの干渉駆動する方法を試す。
腰の水平断面が今と同じくらいになるサーボ配置の図を描いた。
この図を元に試作して見る。