実験用ロボットを作っている。
膝から腰までの図を描いた。
股関節周りは60cm機体を元にピッチ軸サーボをタンデム配置する。
腰は足首周りと同じくユニバーサルジョイントを使う。
腰の太さに比べて機構が細く見えるけどサーボを縦向きにして横に並べたり、電池ボックスを前後に取り付ければ隙間が無くなりそう。
腰の機構部と股関節の間の下腹部は何も無い。
下腹部に秘密の機能を仕込む?
2018年3月30日金曜日
2018年3月29日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
サーボと足裏をネジシャフトで繋げた。
アジャスタが樹脂のせいか隙間が大きくてサーボが動かなくてもカタカタと音がする。
サーボ側は90度くらい動くけど減速しているので足裏側はピッチ軸で50度くらい動く。
ロール軸の可動角度は確認してないけど足りてるんじゃないかな。
サーボを2542に変えて60機体の空いてるポートで制御して見た。
前後左右に思った通り動く。
足裏や膝下フレームの強度が足りてなくてブレるのはしょうがない。
これで足首周りの図を描けるけど膝が決まらないとダメだな。
次はダブルサーボの膝の組み方を考えよう。
サーボと足裏をネジシャフトで繋げた。
アジャスタが樹脂のせいか隙間が大きくてサーボが動かなくてもカタカタと音がする。
サーボ側は90度くらい動くけど減速しているので足裏側はピッチ軸で50度くらい動く。
ロール軸の可動角度は確認してないけど足りてるんじゃないかな。
サーボを2542に変えて60機体の空いてるポートで制御して見た。
前後左右に思った通り動く。
足裏や膝下フレームの強度が足りてなくてブレるのはしょうがない。
これで足首周りの図を描けるけど膝が決まらないとダメだな。
次はダブルサーボの膝の組み方を考えよう。
2018年3月28日水曜日
2018年3月27日火曜日
2018年3月26日月曜日
2018年3月25日日曜日
2018年3月24日土曜日
2018年3月23日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの内側にプラ板を貼った効果は少しだけ有った。
それよりも膝を曲げた時に上半身を前に傾けて、お尻を後ろにずらした方が重心を足裏の中心に近づけられるので安定する事が分かった。
サーボを動かしていると元の位置に戻らなくなって、その都度原点調整して何でかな?と思ってた。
サーボを動かしている時に電圧が下がってしまうから元の位置に戻せないのかもしれない。
以前は電池10本で動かしていたけど、それだと定格を越えてしまうので電池9本で動かして来た。
まともに動かせないなら電池10本に戻そう。
電圧は上げないで2つの系統に分ける手も有る。
太ももフレームの内側にプラ板を貼った効果は少しだけ有った。
それよりも膝を曲げた時に上半身を前に傾けて、お尻を後ろにずらした方が重心を足裏の中心に近づけられるので安定する事が分かった。
サーボを動かしていると元の位置に戻らなくなって、その都度原点調整して何でかな?と思ってた。
サーボを動かしている時に電圧が下がってしまうから元の位置に戻せないのかもしれない。
以前は電池10本で動かしていたけど、それだと定格を越えてしまうので電池9本で動かして来た。
まともに動かせないなら電池10本に戻そう。
電圧は上げないで2つの系統に分ける手も有る。
2018年3月22日木曜日
2018年3月21日水曜日
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