実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の図を描いた。
膝の機構は交差リンクや四節リンクを検討したけどサーボの配置が上手く出来なかったので普通のダブルサーボにした。
ふくらはぎの所が太過ぎるけど１つの案なので後で変更して行く。
足首の位置から足裏までの空間に何も無い。
この空間に足の指を動かすサーボを置くつもりは無いけど圧力センサーは仕込みたいな。
次は股関節周りの図を描く。