2016年5月31日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のギアの噛み合わせを調整した。左右の位置調整もしたら内側に1mmほど隙間が出来た。この隙間を詰めたらネジの頭がぶつからなくなる。軸受けを付けて滑りを良くしたい。
股関節のピッチ軸とロール軸を囲む枠を作り始めた。
RCサーボのPWM信号はタイマーが2個有れば8台分まで生成出来る。手持ちの小さいマイコンでもできそうだけどピン配列が良くない。

2016年5月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下に電池ボックスを付けた。
股関節ロール軸を直動で追加してピッチ軸を歯車で位置調整すれば膝から下を変えないで済みそう。
ロール軸追加で幅が広がるので股関節がはみ出した体型になる。胴体を細くするため小さなマイコンを載せてTinyBASICで制御してみようか?歩かせるだけなら50行くらいか。

2016年5月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MG90S用のサーボホーンが出来たけど取り付ける時にサーボ軸が動いて十分にはまらない。
膝のギア内側の枠をプラ棒と板で繋いだ。
股関節ロール軸を追加しようと考えていたけど平行リンクと直動を組み合わせると膝の所で脚の中心がズレたり膝の可動範囲が狭くなってしまう。
プリペイドSIMを切り替えた。事前にwebで登録しておかないといけないので次に同じ種類のSIMを使うなら使い切る前に準備しよう。

2016年5月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のギア間隔を調整した。ギア内側の枠を繋いでから電池ボックスを取り付ける板を追加する。膝上に付けるサーボアームが上手く接着出来るかな。

2016年5月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボの傾きを直した。膝下の枠は電池ボックスの分を除いた小さな物を作ってから板を追加する。まずは歯車を取り付ける板を切り出した。

2016年5月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸を平行リンクにしてロール軸を追加する構成の図を書いてみた。MG90Sだとモデルの体型で30cmの高さに収められない。股関節が胴体からはみ出しているような体型にしてみたかったけどイマイチ分からない。膝周りの部品配置を調整中。クラウンギアを中央に寄せ過ぎてネジの頭がぶつかってしまうので外側へ2mmずらした。サーボ取り付けが傾いてしまった?ギアの間のスペーサを一枚減らした方が良さそう。

2016年5月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームを付ける前にギアの間に挟むスペーサを作った。サーボホーンの底板をリング状に加工して貼り付けた。これでプラリペアを詰めれる。

2016年5月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームをプラ板2枚にして穴開けした。サーボホーン用の板に穴開けして貼り合わせた。サーボホーンに何か取り付ける時に底の部分が邪魔になるんじゃなイカ?と思ってとりあえず底板を剥がした。プラリペアが漏れない大きさに直してから貼り付けよう。

2016年5月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを取り付けて傾きを調整した。お尻の幅が少しだけ狭くなった。上半身と下半身を繋いでいる所を細くするにはネジの位置を変えないといけない。サーボホーンを作るために丸い板を沢山作った。穴の大きさを変えた物にしないといけない。

2016年5月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの枠を作った。サーボ同士の間に隙間が有るので詰めたいけど面倒。プラリペアを手に入れてサーボアームを作った。粉を詰めて液を垂らすと言う作業を何回か繰り返した。デザインナイフの先で粉をすくったけど薬匙が有ると作業がしやすそう。固まってから動かして見たら問題なかったので量産しよう。
5GBで12ヶ月のプリペイドSIMを手に入れた。月に3GB有れば足りる。

2016年5月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸用のサーボアームはネジ留めが出来るように部品を追加した。膝から下を変えるため脚を作り直す。まずは太ももの枠を作り始めた。
今日はプラリペアとプリペイドSIMを手に入れないといけない。

2016年5月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MG90Sを使った新しい機体を考えるのは保留にして今の機体の下半身を細くする事にした。股関節ピッチ軸の所が一番幅がある。ここだけ突起物にして周りを細くすれば下半身が細く見えるんじゃないか?MG90S用に作った部品を直してサーボアームにする。膝の幅を少しだけ細くする。膝下の電池ボックスは接着じゃなくてネジ留めにする。
明日はプラリペアを手に入れたいな。

2016年5月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸にクラウンギアを使うにはサーボをどこに配置すれば良いのか考えていた。胴体側に配置すると胴体が長くなってしまう。太ももに配置すると膝下が太くなってしまう。なので今の機体の通り股関節ピッチ軸はサーボ直動にするのが良い。胴体に電池ボックスを纏めて頭にマイコンを配置したいんだけどな。

2016年5月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボホーンに部品を付けたら傾いていた。サーボホーン自体が傾いているので何とも出来ない。これじゃMG90Sは使えない。ASV15MGを使った膝関節の縦方向の長さを短くしたい。クラウンギアの向きを逆にしてサーボ側面に平ギアを付ける構造を考えたけど平ギアを取り付ける方法が思いつかなかった。

2016年5月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。MG90Sを囲む枠を作った。サーボホーンに前日作った部品を取り付けた。サーボホーンは片羽の物しかない。サーボホーンの穴が小さいので大きくしてネジ留めしたけど一本だと不安だな。二本でネジ留めしよう。脚を片持ちに出来るかはまだ分からない。片羽のサーボホーンにクラウンギアを取り付けるのも不安がある。プラリペアで丸いサーボホーンを作りたいけどすぐには出来ない。

2016年5月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。電池ボックスは胴体にまとめる。サーボケーブルの長さ制限が有るので股関節ロール軸は止める。アイホール付きのドールヘッドだとマイコンが収まらないかもしれない。今度、使おうと思っているMG90Sで片持ちが出来るか確認するために枠を作り始めた。

2016年5月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下に電池ボックスを収めるので脚の長さは12cmにする。頭は8cm以上でドールヘッドを付けたい。胴体は細くしたい。胴体を細くするとお尻が小さくなるので股関節周りを小さくしないといけない。田宮のギアボックスを物色したら一回り小さいクラウンギアが有った。ミニ四駆用のギアは小さ過ぎてサーボホーンに取り付け出来ない。

2016年5月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。マイコンを頭に収められるような頭身のモデルを考えている所。3頭身くらいで比率をいくつか変えて見る。頭の大きさが8cm以上ならマイコンが収まるはず。腕をサーボホーンに直接取り付けると転倒した時に外れてしまいそうなので何か対策をしたい。プラ棒を補充しないといけない。

2016年5月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。腕の長さと太さを直した。今度は肩幅が気になる。腕の枠をサーボホーンより内側に寄せてみよう。お腹側の脇腹を少しへこませたけど正面からは分からない。お腹の中央めへこませたい。膝下側面に太ももから繋がるような枠を付けた。
次はねんどろいどのような頭の大きな機体を作ろう。

2016年5月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝のギアの所にスペーサを挟んで位置を調整した。丁度良い長さのネジに変えて見たら膝の内側でネジの頭かまぶつかるので頭を削ろう。腕の前後方向の枠を付けて肩に装着したら思っていたより腕が長かった。太さも気になるので手直ししよう。お腹を少し膨らませるような枠を乗せてマジックテープで固定してから服を着せたら良いんじゃなイカ?

2016年5月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝のギアの噛み合わせを調整中。膝の外側の枠を付け直した。バックラッシュはそれなりに有る。後はスペーサを挟んで位置を調整する。腕の前後方向の枠を作ろう。電源ケーブルに付けるコネクターがないので困った。

2016年5月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝のギアの噛み合わせを調整中。クラウンギアの幅に合わせて枠を付け直した。電池ボックスの位置を直したいけど大変なので保留。

2016年5月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。マイコンのヘッダピンを取り除いて肩ピッチ軸サーボのケーブルを通せるようにした。膝のギアを組み替えた。これで膝下を手で動かすとサーボが動くようになった。膝に2つのギアを配置してクラウンギアが傾かないようにした。ギアの噛み合わせを調整していたら枠が汚くなった。股関節ピッチ軸も同じ組み方にすればお尻の幅が狭くなる。

2016年5月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭を付けた。肩ピッチ軸サーボのケーブルをお尻経由でマイコンに繋いだけど無駄だな。膝下を手で動かそうとするとサーボ側のギアが逃げてしまう。サーボの側面に隙間が有るのが原因かと思って埋めてみたけど変わらない。ギアの組み合わせが悪いのか?サーボ側にクラウンギアを付けてギア比が小さくなるように組み合わせてみよう。

2016年5月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下に電池ボックスを付けた。首も付けた。頭は以前作った物を使おう。腕の角度を変えた。これで全身の部品が揃ったので重さを測って見たら300gを切っていたので予定通り。まだあちこち手直ししないといけない。

2016年5月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。胴体を組み立てた。脚が傾いていたので直した。股関節ピッチ軸のサーボホーンが取り付け難くなってしまった。40cmの機体と比べて胴体の太さがあまり変わらない。脇腹を細くしたい。お腹のカバーにペットボトルの丸い部分が使えないか試してみよう。腕は肩ロール軸を省略するので八の字に広げる。そろそろ重さを測ってみよう。

2016年5月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸の外側に板を付けてサーボを固定した。胴体の枠を作り始めた。肩ピッチ軸サーボを囲む枠を作った。マイコンが収まるように枠で囲んで肩ピッチ軸サーボを付ける。

2016年5月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももサーボのフリーな軸を金属ブッシュにして股間の板に開けた穴にはめる。サーボホーン側に板を付けてネジ留めして固定する。膝小僧の所に板を付けて補強したつもりだけどどうかな?太ももと膝下を繋げて脚らしくなったけど足首の所が外側にはみ出しているし電池ボックスを付けられてない。今日は下腹部の枠を付けて太ももを固定したい。

2016年5月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。クラウンギアを取り付ける枠を作っている所。強度が足りなくてギアが動く前に枠が変形してしまう。四辺を囲むように枠を作れば良いんだけどネジ留めや膝の曲がりに影響しないようにするにはどうすれば良いのか考えている。太もものサーボを取り付ける枠を作った。こっちもフリーな軸をどうやって付けるか考えないといけない。

2016年5月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。ぽっちゃり体型にするにしても骨格は細い体型と同じ。なので田宮のギアボックス部品を利用する方法を考えた。サーボホーンと同じ大きさのギアを取り付けた。これとクラウンギアを組み合わせれば膝の所が細くなる。ギアボックスのトルク表示がサーボのトルクと同じくらいなのでギアの強度は問題ない。股関節ピッチ軸も同じ方法で組みたいけど面倒なので止めておこう。今日は膝下の枠を付けてみよう。

2016年5月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。全身を書いて体型を確認した。バランスが悪いと思ったので頭身を変えて見たりしたけど身体の太さと頭身は関係ない事に気が付いた。なのでぽっちゃり体型にしたけど足首の所が上手くいかない。外見がどうなっても中身は変わらないのでフレームを作り始めようかな?